オムロンTMロボット

オムロンTMロボットはTMFlow ZIPファイルを使ってRoboDKからオフラインでプログラミングすることができます。また、ロボットがリッスンノードにあるときにロボットドライバーを使うと、RoboDKから直接ロボットをリアルタイムで動かすことができます。

USB経由でファイルを転送

デフォルトのポストプロセッサを使用すると、ZIPファイルとしてプログラムを入手できます。このファイルをロボットに正しくロードするために、以下の特徴を持つUSBドライブを用意する必要があります：

1.USBドライブの名前をTMROBOTにします（このステップは重要です）。

2.ドライブのルートにTM_Exportという新しいフォルダを作成します。

3.TM_Exportの中に、プロジェクトの新しいフォルダを作成します（名前は何でもかまいません）。

4.前のフォルダの中にProjectsという新しいフォルダを作成します。

5.Projectsフォルダ内にZIPプログラムを配置します。

以下の手順に従って、TMFlowにプログラムをロードしてください：

1.RoboDKで作成したZIPファイルをUSBドライブに保存します。

2.メインメニュー➔ System➔ Import/Export を選択します。

3.インポートを選択し、TM_Exportでフォルダを選択します。

4.プロジェクトを選択し、ZIPプログラムを選択します。

5.TCPを選択

6.プロジェクトからのインポート➔はい

7.プログラムを選択し、プログラム内のツールを選択して、確実にロードします。

8.インポートを選択

新しいプログラムを開く]を選択すると、プログラムが利用できるようになります。

注意：すでにロボットコントローラにツールが定義されている場合は、ステップ5,6,7を行う必要はありません。その代わり、RoboDKのツールにロボットコントローラと同じ名前を付けてください。

リッスンノードの設定

Omron-TM 用 RoboDK ドライバを使えば、RoboDK から直接オムロンTM ロボット上でプログラムを実行することができます。また、プログラムをスクリプトファイルとして生成し、TCP/IP プロトコルでストリームすることもできます。どちらの場合も、ロボットがリッスンノードになっていることを確認してください。このセクションでは、RoboDK と Omron-TM ロボットの通信設定方法について説明します。

異なるポストプロセッサーを選択したり、ポストプロセッサーをカスタマイズして、オフラインでプログラムを生成し実行する方法を定義することも可能です（例えば、グリッパーや外部センサーをサポートするため）。

注：Omron-TMロボット（OmronまたはTechmanと呼ばれる）のデフォルトのポストプロセッサは、前のセクションで説明したように手動でロードできるZIPファイルを生成します。あるいは、リモートポストプロセッサは、リモートで使用できるSCRIPTプログラムとPYファイルを生成します。PYファイルを実行すると、自動的にロボットに接続し、TCP/IP経由でSCRIPTファイルを送信します。

注：リモートポストプロセッサを使ってプログラムを生成すると、SCRIPTファイルとPYファイルの2つのファイルが得られます。PYファイルを実行すると、ロボットにプログラムが自動的に転送され、実行されます。

ロボットが遠隔操作するためには、ロボットをリッスンモードにする必要があります。これにはリッスンノードを使います。次の図は、RoboDK から送られたプログラムを自動的に実行するプログラムのワークフローを示しています。トラブルシューティングのために、受信したデータをログに印刷することをお勧めします。

以下の手順でRoboDKの通信設定を行い、プログラムを実行してください：

1.コネクトを選択➔ コネクトロボット

2.ロボットIPの入力

3.5890ポートを入力してください。

4.プログラムを右クリック

5.ロボットプログラムの生成 F6 を選択します。

注：あるいは、Send program to robot (Ctrl+F6)を選択すると、自動的にロボット上でプログラムが実行されます。