ドライバー設定の変更

ドライバーのデフォルト設定（使用する証明書や変数の保存場所など）を変更するには、DriverOPCUA.iniファイルを更新する必要があります。Windowsユーザーの場合、このファイルは「C:\Users\{ユーザー名}\AppData\Local\RoboDK-Drivers」に保存されています。デフォルトでは、ドライバーが使用するノードは4つあります。

1.アクションコマンドは、ロボットに実行させるアクションを送信するために使用されます。

2.配列コマンドは、関節位置などの補足情報をドライバーに送信するために使用されます。

3.関節値ノードには、ロボットの現在の関節位置が含まれています。

4.アクション状態は、ロボットの現在の状態を確認するために使用されます。

必要に応じて、このファイルにノードを追加することも可能です。DriverOPCUA.iniファイルには、フラットインデックスの使用やサービスレイヤーの使用など、ドライバーとコントローラ間の互換性を確保するための一般的な設定も含まれています。