シーメンス・シヌメリック

RoboDKは、OPC-UAを使用して制御されるすべてのSiemens Sinumerikコントローラーをサポートしております。本ドキュメントは、Siemens Sinumerik 840Dコントローラーを基に作成されております。

コントローラへのドライバーのコピー

Siemens Sinumerik ドライバーをご利用いただくには、まず Sinumerik コントローラにインストールする必要があります。以下の手順に従ってドライバーをインストールしてください：

1.こちらからドライバーをダウンロードしてください。

2.USBドライブにROBODK_SYNC.MPFファイルをコピーしてください

3.USBドライブをコントローラーにプラグインしてください

4.コントローラーの「プログラム」ボタンを押してください

5.「USB」を押してください

6.ROBODK_SYNCファイルをお探しください

7.「コピー」を押してください

8.「ユーザーファイル」を押してください

9.「貼り付け」を押してください

コントローラー上でドライバーを実行してください

ドライバーがコントローラにコピーされたら、以下の手順に従ってプログラムを実行する必要があります：

1.コントローラーで「プログラム」を押してください

2.「ユーザーファイル」を押してください

3.ROBODK_SYNCを選択してください

4.「外部実行」を押します

5.「サイクル開始」を押します

注：リスク軽減のため、開始時はノブを回して速度を落とすことをお勧めいたします。

ドライバー設定の変更

ドライバーのデフォルト設定（使用する証明書や変数の保存場所など）を変更するには、DriverOPCUA.iniファイルを更新する必要があります。Windowsユーザーの場合、このファイルは「C:\Users\{ユーザー名}\AppData\Local\RoboDK-Drivers」に保存されています。デフォルトでは、ドライバーが使用するノードは4つあります。

1.アクションコマンドは、ロボットに実行させるアクションを送信するために使用されます。

2.配列コマンドは、関節位置などの補足情報をドライバーに送信するために使用されます。

3.関節値ノードには、ロボットの現在の関節位置が含まれています。

4.アクション状態は、ロボットの現在の状態を確認するために使用されます。

必要に応じて、このファイルにノードを追加することも可能です。DriverOPCUA.iniファイルには、フラットインデックスの使用やサービスレイヤーの使用など、ドライバーとコントローラ間の互換性を確保するための一般的な設定も含まれています。

RoboDK からプログラムを実行する

ロボットドライバーは、オフラインプログラミング（プログラムを生成し、ロボットに転送して実行する方法）に代わる選択肢を提供します。RoboDKから直接ロボット上でシミュレーションを実行することが可能です（オンラインプログラミング）。詳細はロボットドライバーセクションをご覧ください。

RoboDKからロボットに接続するには、以下の手順に従ってください：

1.RoboDK上でロボットを右クリックしてください

2.「」を選択し、「ロボットに接続…」を選択します

3.ロボットのIPアドレスを入力してください。必要に応じて認証情報を追加します（例：123.123.123.123/user@password）

4.「接続」を選択します。

接続が成功した場合、緑色のメッセージ「準備完了」が表示されます。