URロボットは円弧移動と直線移動の両方に対応していますが、URロボット用のドライバーを使用すると、ティーチペンダントにエラーが表示されることがあります。

URロボットドライバー（「Run on robot」オプション）を使用すると、次のようなエラーが表示されることがあります。これは、ドライバーがURポストプロセッサーのデフォルトフィルターをすべて適用するわけではないためです。これらのフィルターは、URコントローラーが問題なくプログラムを実行できるようにコードを整理するのに役立ちます。

これらのエラーには、次のものがあります：

1.半径が無限の円弧（CIRCULAR_ARC_WITH_INFINITE_RADIUS）：大きな半径の円弧移動を行おうとすると、このエラーが表示されることがあります。ポストプロセッサーは、これらの移動を自動的に直線移動に変換します。

2.半径がゼロの円弧（CIRCULAR_ARC_WITH_ZERO_RADIUS）：小さな円弧移動でこのエラーが表示されることがあります。ポストプロセッサーは、これらの移動を削除するか、直線移動に変換することがあります。

プログラムをオフラインで生成する場合（プログラムを右クリックしてGenerate programを選択、またはF6）や、自動的にロボットに送信する場合（プログラムを右クリックしてSend program to robotを選択、またはCtrl+F6）には、これらのエラーは表示されないはずです。この2つのプログラム生成方法では、ドライバーではなくポストプロセッサーが使用されます。

ドライバーを使用せずにプログラムをオフラインで生成する際にエラーが発生する場合は、次の手順に従って円弧移動を自動的に直線移動に変換できます：

1.Tools-Optionsを選択します。

2.Programタブを選択します。

3.Avoid Arcsオプションをクリックします。

4.直線移動のMinimum step size (mm)を0.5 mmに設定します：これにより、0.5 mmより近い点がエクスポートされないようになり、ブレンド半径が効果を発揮します。動きのぎこちなさを減らすには、さらに値を大きくすることもできます。