RobotiQ

RoboDKは、RobotiQグリッパーを操作できるUniversal Robots用のプログラム生成をサポートしています。RobotiQグリッパーは、プログラムをオフラインで生成する方法、およびURロボット用のRoboDKドライバーを使用する方法の両方で操作できます。

RoboDKからのRobotiQグリッパーの使用

RoboDKを使用してプログラムをオフラインで生成することで、URコントローラーから直接RobotiQグリッパーを操作できます。

RobotiQグリッパーのサポートを追加するには、Universal_Robots_RobotiQポストプロセッサーを選択する必要があります：

1.プログラムまたはロボットを右クリックします。

2.Select Post Processorを選択します。

3.Universal Robots RobotiQを選択します。

これにより、RobotiQグリッパーを操作できるプログラム呼び出しを生成できます。例えば、グリッパーを開くにはrq_move_and_wait( 255 )、閉じるにはrq_move_and_wait( 0 )を使用します。

Robots Universal Robots - 画像 20

RoboDKでプログラムの準備ができたら、次の2つの方法のいずれかでロボット上で実行できます：

プログラム（GripperOpenCloseなど）を右クリックし、Send Program to Robotを選択します。

プログラム（GripperOpenCloseなど）を右クリックし、Generate Programを選択します（この2つ目の方法では、プログラムをロボットに手動で読み込む必要があります）。

この操作方法では、ドライバーを使用する必要はありません。

ドライバーでのRobotiQグリッパーの使用

ドライバー（Run on robotオプション）を使用すると、RoboDKから直接RobotiQグリッパーを操作できます。URおよびRobotiQ用のRoboDKドライバーを使用すると、RoboDKからプログラムをステップごとに実行し、実行中のポインターをいつでもRoboDKから確認できます。

この機能を使用するには、ロボットに接続できることを確認することが重要です。この通信を許可するために、Windowsの管理者権限が必要な場合や、Windowsファイアウォールのルールを追加する必要がある場合があります（Windowsファイアウォールを無効にすると、問題がファイアウォールに関連するかどうかのトラブルシューティングに役立つことがあります）。

RoboDKから直接RobotiQグリッパーを動かせるようにするには、次の手順に従います：

1.次のスクリプトファイルをダウンロードします：https://robodk.com/files/upload/progrobodk-rq.zip

1.progrobodk.scriptファイルを次の場所に解凍します：C:/RoboDK/bin/progrobodk.script

2.ドライバーが実行中だった場合は、必ず再起動してください（Disconnectをダブルクリックし、続けてConnectをダブルクリックします）。

3.Tools-Options-Driversを選択します。

4.Manage program calls with RoboDK when connected to a robotオプションのチェックを外します。

ドライバーを使用してグリッパーを正しく操作する（例えば、グリッパーの開閉を行う）には、0～255の範囲内のパラメーターを渡してrq_move_and_waitのプログラム呼び出しを使用する必要があります。

例：

rq_move_and_wait( 0 ) # Fully close the gripper

rq_move_and_wait( 255 ) # Fully open the gripper

引数として渡す数値は、ドライバーで必須です。