Smart Motion
Smart Motion アドインには、要件に応じてソリューションを微調整するための追加オプションも備わっています。これらのオプションを使用することで、最終結果や生成されるパスに影響を与えるいくつかのパラメータをカスタマイズすることができます。
工具の回転制限
メニューの「ツールの TCP 回転を +/- 許容」オプションを使用することで、TCP の回転を制限することができます。このオプションが有効になっている場合、X 軸および Y 軸の回転はロックされ、Z 軸の回転は選択された値（例：+/- 45°）に制限されます。
この機能は「Constrained Space」とは逆の働きをし、ソルバーにデカルト座標系での動作を強制することで、工具の向きを制限します。X軸およびY軸の回転をロックし、Z軸の回転を特定の角度範囲（設定値のプラスまたはマイナス）に制限することができます。このフィールドの値を「0」に設定すると、X軸およびY軸の回転に加え、Z軸の回転もロックされます。 3軸すべて（X、Y、Z）の回転をロック解除したままにするには、このオプションに「-1」という値を設定してください。
制約空間での作業
「制約空間」が有効になっている場合、ロボットは狭い開口部を通過したり、物で溢れた環境内で作業したりしようとします。この設定により、カルテシアン空間ではなく関節空間でのアルゴリズムの使用が強制され、テストされた構成が実際に使用される構成となることが保証されます。これは、カルテシアン座標でのポーズが複数の潜在的な関節構成を招き、パス生成時に問題を引き起こす可能性があるロボットの形態において極めて重要です。関節空間を強制することで、システムは特定されたパスが一意であり、衝突がないことを保証します。
注：パスが非常にきつい場合、この設定により初期計算時間がわずかに長くなる可能性があります。
衝突マップの開く方法
また、Smart Motionのメニューにある「Collision Map」ボタンをクリックすることで、RoboDKの「Collision Map Settings」を開くこともできます。適切に設定された衝突マップにより、アドインは衝突行列を参照して、衝突のないパスを維持する軌道を確実に計算します。
注：パスを生成する前に、このオプションを使用して、ロボットが回避すべきオブジェクトを定義してください。
生成されたプログラムの簡略化
「選択したプログラムを簡略化」オプションを使用すると、衝突を回避しつつ、プログラム内の命令数を削減することができます。つまり、すでに作成されたプログラムを簡略化し、パス上のターゲット数を減らしつつ、パスが衝突しない状態を維持します。
これは、以下の点で役立ちます：
1.プログラムサイズの縮小：パスを分析し、不要なターゲットを削除します。これは、メモリ容量が限られており、一定行数以上のコードを保存できない旧式のロボットコントローラにとって極めて重要です。
2.より滑らかな動作：冗長なポイントを削除することで、ロボットの「カクつき」を防ぎます。同じ狭い領域に対して過度な数のコマンドが送信されると、コントローラが急激に動いたり速度が低下したりすることがありますが、パスを簡略化することで、ロボットはより一定で滑らかな速度を維持できるようになります。
3.実行速度の向上：プログラムが簡素化されると、ロボットコントローラが処理すべきポイント数が減るため、サイクルタイムが短縮されることが多く、プログラムされた速度の維持に集中できるようになります。
4.「乱雑な」パスの整理：動作を記録したり、高密度なCADパスをインポートしたりして作成されたプログラムには、何百もの不要なポイントが含まれている場合があります。この工具は、新しい短縮されたパスがすべての衝突を回避することを保証しつつ、そのデータを「整理」します。
5.構成の安全性を維持：Smart Motionの他の機能と同様、この簡略化プロセスもロボットの構成を尊重します。これにより、ポイントが削除される際にも、ロボットが誤って構成を切り替え（肘の反転など）、衝突を引き起こすような動作を行わないことが保証されます。
プログラム間の動作作成
Smart Motionはターゲットのリンクに限定されず、独立した個別のプログラム間を橋渡しすることも可能です。この機能は、手動操作なしに、ピックアップシーケンスから加工パスへ移行するといった複雑な操作を連携させる際に非常に役立ちます。
この機能を使用するには、「ターゲットセレクター」インターフェース内で個別のプログラム項目を選択し、最初のプログラムの終了状態から2番目のプログラムの開始状態への安全な遷移パスを計算します。
このアドインは、最初のプログラムの最後の動作と、続くプログラムの最初の動作を特定することで2つのプログラムをリンクし、両者の間に接続パスを効果的に生成します。
