計算時間

モーションプランニングにおける「速度」とは、単にロボットの移動速度だけでなく、プランナーが計算に要する時間の長さにも関係します。

PRMプランナーの「クエリフェーズ」（マップ上のパス検索）は非常に高速ですが、その一方で「構築フェーズ」が非常に長くなります。ステーションが常に静的な状態であれば問題ありませんが、頻繁に変更が行われる場合は時間がかかってしまいます。

Smart Motionは、単一の「AからBへ」という問題を驚くほど高速に解決するアルゴリズムを採用しています。パスの両端から同時に探索を開始し、中央で合流します。これにより、一般的なタスクのほとんどにおいて、「思考時間」はほとんど気にならないほど短くなります。