ターゲットセレクタのチェックボックス

ターゲットセレクターメニューから移動パスを設定する際、利用可能なポイントのリストが「選択されたターゲット」リストに移動されます。これらの選択項目のいくつかには、「アプローチ」というラベルの付いたチェックボックスがあり、オン/オフを切り替えることができます。

これらのチェックボックスは、パス計画ソルバーに対するスマートなヒントとして機能します。

●チェックなし（標準停止）の場合：ロボットはそのターゲットを厳密な目的地として扱います。ポイントAからポイントBまでの完全なパスを計画し、その後、ポイントBからポイントCまでのまったく新しいパスを計画します。ロボットは、次のステップを考える前に、ポイントBに正確に到着することに全力を尽くします。

●チェックされている場合（通過または接近ポイント）：「チェック」をオンにすると、このポイントが単なる一時的な「足掛かり」または実際の目的地への入り口であることをソルバーに伝えます。移動を個別の固定された区間（AからB、次にBからC）に分割する代わりに、ソルバーは一連の移動全体（A➔ B➔ C）を、単一の滑らかなシーケンスとして評価します。

アプローチターゲットを指定すると、「プログラムの簡略化」工具によるパスの最適化方法が根本的に変わります：

●滑らかなコーナリング：ソルバーは、ロボットが接近点で完全に停止する必要がないことを認識しているため、動作を滑らかにブレンドします。ロボットは接近点に向かって移動し、「ぎくしゃく」したり、急に停止したりすることなく、優雅に最終目的地へと振り向きます。

●積極的な最適化：簡略化工具が複数ポイントのパスを処理する際、各中間ターゲットごとに計算を停止するのではなく、シーケンス全体を先読みすることで、不要で冗長な動きをより効果的にトリミングできます。その結果、コード行数が減り、ロボットの速度が一定に保たれ、全体的な生産時間が短縮されます。