制約空間での作業

「制約空間」が有効になっている場合、ロボットは狭い開口部を通過したり、物で溢れた環境内で作業したりしようとします。この設定により、カルテシアン空間ではなく関節空間でのアルゴリズムの使用が強制され、テストされた構成が実際に使用される構成となることが保証されます。これは、カルテシアン座標でのポーズが複数の潜在的な関節構成を招き、パス生成時に問題を引き起こす可能性があるロボットの形態において極めて重要です。関節空間を強制することで、システムは特定されたパスが一意であり、衝突がないことを保証します。

注：パスが非常にきつい場合、この設定により初期計算時間がわずかに長くなる可能性があります。