ターゲットの接続方法

これら2つのモーションプランナーの最大の違いは、ロボットが動作する前に必要な準備作業の量にあります。

PRMプランナーは、恒久的な道路網を構築するような仕組みの工具です。まず「構築フェーズ」を実行し、数分かけてランダムにポイントを配置し、それらを巨大なロードマップとして結びつけようと試みます。マップが仕上げられれば、「道路」はすでに構築されているため、パスの検索は瞬時に行われます。しかし、ステーション内のテーブルやボックス、その他のオブジェクトを1つでも移動させると、マップ全体が使い物にならなくなり、一から再構築する必要があります。

Smart Motionは、これよりもはるかに柔軟に動作するように設計されています。時間のかかるマップ構築のステップはありません。ロボットが現在どこにいるか、どこへ移動する必要があるかを正確に把握し、障害物を回避する安全な「トンネル」を見つけ出します。これはワンステップのプロセスです。ポイント（ターゲット）を選択し、「生成」をクリックするだけで、ロボットが移動します。作業セル内でオブジェクトを移動させた場合でも、新しいマップを待つことなく、もう一度「パス生成」をクリックするだけで済みます。

注：この点において、Smart Motionはワークフローを中断させずに進められるため、より効率的です。ステーションのレイアウトにわずかな変更を加えるたびに、15分間作業を中断して「再マッピング」を行う必要がありません。