狭い空間でのナビゲーション

あらゆるモーションプランナーにおいて、衝突の検出と回避が焦点となります。したがって、生成される安全なパスの精度は非常に重要な要素となります。

PRMプランナーは、マッピング段階で配置したランダムなポイントに依存しています。もしランダムなポイントが狭い空間の内側に配置されていない場合、たとえ十分なスペースがあっても、ロボットは通行不能であると判断してしまいます。サンプル数を増やし、サンプルあたりのエッジ数を増やすことで、よりきめ細かいロードマップが生成されます。生成には時間がかかりますが、より正確な解が得られます。

Smart Motionには、このような扱いにくい箇所に対応するための「Constrained Space」オプションが用意されています。これを有効にすると、ソルバーはデカルト座標系ではなく関節座標系で動作するよう強制されます。これにより、ポーズが検証される際、システムが一意の関節構成を特定できるようになり、単一のデカルト座標系ポーズに対して複数の解が存在するという問題を防止します。要するに、これによりプランナーがロボットの位置と構成を記憶しやすくなり、見つかったパスが確実に維持されるようになります。