滑らかさと安全性

どちらのモーションプランナーでも、ロボットが周囲の状況をどの程度「考慮」するかを制御することができます。

PRMプランナーを使用してより滑らかで安全なパスを得るには、「サンプル数」と「サンプルあたりのエッジ数」を適宜増やす必要があります。これによりマップの精度は向上しますが、待機時間が長くなります。

Smart Motionでは、以下の制限を持つシンプルな「パス品質」スライダーを使用します：

1.「粗（Coarse）」：広々とした空間で、即座に回答を得るために使用します。

2.「Fine」：これは複雑な作業に使用されます。ロボットに「ごく小さなステップ」を踏みながら移動させ、衝突をチェックし、全体的に滑らかなパスを生成するようにします。