Smart Motion

Smart Motionプランナーを効果的に使用するためには、RoboDKプロジェクトが適切に設定されていることを確認してください。

プロジェクトには、以下の要素を含める必要があります。

1.ロボット：ロボットアーム 1台。この例では、Comau Smart5 NJ 130-2.6 ロボットを使用します。

2.ツール：1つ以上の工具（TCP）。スポット溶接の例では、OBARAスポット溶接ガンを使用します。

注：工具「OBARAスポット溶接ガン」は、その開閉機構を実演できるため、ファイル拡張子が.tool ではなく.robot となっています。

3.オブジェクト：衝突回避機能を利用するには、ワークスペース内に少なくとも1つのオブジェクト（障害物）が存在する必要があります。この例では、カスタム製の「Car Frame」に加え、「Car Frame Rack」および「Car Frame Rail」を使用しています。

4.ターゲット：生成されるパスの開始位置と終了位置は、ターゲットを使用して定義する必要があります。したがって、ステーション内には少なくとも2つのターゲットが存在する必要があります。この例では、前部と後部にアプローチ／リトラクト用ターゲットが配置されており、さらにスポット溶接を行う車体フレーム内部にもいくつかのターゲットが配置されています。