リファレンスフレームとツールフレーム

RoboDK にはリファレンスフレームやツールフレームを較正するためのユーティリティが用意されています。これらのツールは、それぞれ Utilities➔ Calibrate Reference frame と Utilities➔ Calibrate Tool frameからアクセスできます。

基準フレームや自動較正されていないツール（それぞれユーザーフレームやTCPとも呼ばれます）を較正するためには、3点以上に接するロボットの構成が必要です。RoboDKのメイン画面にロボットの関節をコピーペーストすることで）RoboDK上で実際のロボット構成を確認しやすくなるため、デカルト座標ではなく関節値を使うことをお勧めします。

ツールキャリブレーション

ユーティリティ➔ キャリブレーションツールを選択し、RoboDK を使って TCP のキャリブレーションを行います。必要な数のポイントを、さまざまな向きで使用することができます。TCPの推定値が向上し、TCP誤差の推定値も向上します。

注：詳しくはヒントをご覧ください。

基準フレーム校正

Utilities➔ Calibrate reference を選択して、基準フレームを較正します。さまざまな方法で基準フレームを設定することができます。図の例では、基準フレームは3つの点によって定義されます：点1と2はX軸方向を定義し、点3は正のY軸を定義します。

注：基準フレームの較正に関する詳しい情報は、ヒントのセクションをご覧ください。