必要条件

TwinTrackツールを使用するには、RoboDK TwinTrack Add-inをインストールし、サポートされている計測システムが必要です。

以下のものをご用意ください：

1.1つまたは複数の産業用ロボットアーム。

2.サポートされている測定システム（6 DOF）。サポートされる測定システムには以下が含まれます：

a.HTC Viveトラッカー（SteamVR）

b.フルバーチャルリアリティキット（SteamVR）

c.6自由度のレーザートラッカーとRoboDKドライバをサポート

d.Creaform Cトラック

e.OptiTrackカメラシステム（最高の精度を得るにはPrimeX13を4台使用することをお勧めします。）

注：TwinTrackのライセンスには、互換性のある測定システムは含まれていません。RoboDKでは計測システムの製造・販売は行っておりません。

重要: HTC Viveトラッカーやバーチャルリアリティベースステーションは、精度のために作られたものではありません。最高の精度を得るには、レーザートラッカーなどの適切な計測システムが必要です。

1.RoboDKソフトウェアがインストールされ、TwinTrackの適切なライセンスがインストールされている必要があります。

2.ロボットプログラムを自動的に実行するには、ロボットコントローラ用の互換性のあるロボットドライバが必要です。

3.TwinTrack RoboDK Add-inをインストールします：

a.TwinTrackアドイン（.rdkpファイル）をダウンロードしてください。

b.ファイルをダブルクリックしてAdd-inをインストールし、RoboDKで開きます。

c.TwinTrackメニューが表示されない場合: Tools➔ Add-in Managerを選択し、TwinTrackをダブルクリックすると、右上にTwinTrackメニューが表示されます。

注意: RoboDKアドインはアドインマネージャを有効にする必要があります。このプラグインは TwinTrack rdkp ファイルを開いたときに自動的に読み込まれるはずです。そうでない場合は、アドインマネージャのドキュメントを参照してください。

注: TwinTrackメニューとツールバーは、画像のように自動的に表示されます。TwinTrackアドイン（または他のアドイン）の表示/非表示は、Tools➔ Add-in Managerを選択し、アドインのEnabledタグをダブルクリックすることで行えます。

SteamVRとHTC Viveトラッカーのセットアップ

このセクションでは、SteamVR を設定する手順を説明します。トラッカー付きのカスタムメイドのツールを使用して、製造作業を手で模倣し、ロボットが同じ動きを再生できるようにします。

RoboDK TwinTrackはバーチャルリアリティシステムをサポートし、HTC Viveトラッカーv1からv3を含むSteamVRがサポートするすべてのトラッカーに対応しています。

注：HTC Viveトラッカーは、RoboDK TwinTrackを使用するための最も手頃なソリューションです。2台のトラッカーと2台のValve Indexベースステーションを備えたフルシステムは、2,000米ドル以下で購入できます。トラッカーをカスタムプローブやツールに取り付けることで、手作業による製造作業を模倣することができます。

重要: 2024年4月現在、RoboDKはSteamVRのスタンドアロンインストールを提供しており、SteamのインストールやSteamVR設定ファイルの編集の必要がありません: https://robodk.com/downloads/private/SteamVR-TwinTrack-v1.27.5.zip。スタンドアロン版をご利用の場合は、ステップ#4まで飛ばしてください。

以下の手順に従って、SteamVR システムを TwinTrack 用に設定してください：

1.まだSteamをインストールしていない場合は、Steamのアカウントを作成する必要があります。

2.SteamVRをインストールしてください。これは、バーチャルリアリティと6Dトラッキングのサポートを追加するSteam拡張機能です。

3.バーチャルリアリティヘッドセットをお持ちでない方、または必要ない方は、以下の手順で必要性を取り除いてください：

a.以下のファイルをテキストエディタで編集してください： 
C:/Program Files (x86) /SteamApps/common/SteamVR/drivers/null/resources/settings/を編集してください。          
default.vrsettings
そして設定： 
"enable": true, (デフォルトはfalse)

b.以下のファイルをテキストエディタで編集してください： 
C: /Program Files (x86) /SteamApps/common/SteamVR/resources/settings/を編集してください。    
default.vrsettings
そして設定： 
"requireHmd": false,   (デフォルトはtrue) 
"forcedDriver"："null",    (デフォルトは空の"")     
"activateMultipleDrivers": true,     (デフォルトはfalse)    
SteamVRを終了し、再度開きます。

4.SteamVRを開き、指示に従ってシステムを設定します。VRヘッドセットを使用していない場合は、すべてのデフォルト設定を受け入れることができます。

5.トラッカーをプローブとしてペアリングします：

a.トラッカーの電源ボタンを 2 秒間押し続けてオンにします（ペアリングされていないトラッカーはトラッカーランプが青く点灯します）。

b.メニューを開く➔デバイス➔ペアコントローラ

c.オプションを選択します：HTC ViveTrackerを選択します。トラッカーは自動的にペアリングされ、トラッカーランプが緑色に点灯します。       
リンクを解除するには、電源ボタンを2秒間押し続けると、ランプが青色に変わります（点滅する場合もあります）。

6.トラッカーの役割をHeld in handに設定します。

a.SteamVR メニュー➔設定を選択します。

b.コントローラーの選択

c.トラッカーの管理

d.セット・トラッカー役割➔手持ち

e.任意のハンドに設定（デフォルト）

7.コントローラのバインディングをカスタマイズ：

a.SteamVR➔設定を選択します。

b.詳細設定➔表示

c.コントローラーの選択

d.古いバインディングを表示するUIを選択

e.RoboDKを選択してください。

f.現在のコントローラーを選択し、Vive Tracker in Handに設定します。

g.現在のバインディングで編集を選択

h.トラッカーのデフォルトのバインディングが表示されるはずです。