ロボットキャリブレーション

このセクションでは、RoboDK TwinTrack と計測システムを使ってロボットを自動的にキャリブレーションする方法について説明します。ロボットのキャリブレーションを行うことで、オフラインでプログラムを作成したり、RoboDKのデモツールでTwinTrackティーチを使用したりする際に、ロボットの精度を最大0.150 mmまで向上させることができます（精度のレベルはロボットの品質やサイズに大きく依存します）。

ロボットのキャリブレーションは、ロボットセルを構築した後、または大きな変更（ツールのペイロードの変更など）を行った後に行うことをお勧めします。これにより、最高の精度を得ることができます。

キャリブレーションを開始する前に、RoboDK でセルをモデル化し、自動的に衝突を避けることができます。平面や立方体などの基本的な形状を使用して、不要な領域を避けることができます。また、ロボットの関節スペースを制限することもできます。

TwinTrack➔ Calibrate robotを選択すると、ロボットのキャリブレーション手順を開始できます。

この操作は、キャリブレーションと検証のためのポイントの自動生成を含む、ロボットのキャリブレーションを行うためのガイドとなります。RoboDKはトラッカーで見えるポイントを自動的に生成することができます。

ロボットのキャリブレーション手順では、約200回の測定が必要です。この手順では、まずロボットのホームポジション周辺の測定を行います

セットアップが完了し、ロボットとの通信が適切に確立されれば、較正手順には15～30分かかります。

このシステムは特別な治具やアクセサリーを必要とせず、単にトラッカーリファレンスに対して工具の位置をトラッキングします。

ターゲットが見えないため、測定に失敗しても構いません。

注：ロボットの較正方法の詳細については、ロボットの較正手順を参照してください。