バーチャルリアリティ
RoboDKはバーチャルリアリティ(VR)に対応しており、RoboDKのシミュレーションを疑似体験することができます。
Connect➔ Connect VR Headset (Shift+V) を選択し、バーチャルリアリティ体験を開始します。
するとVRビューを表示するウィンドウが追加され、VRヘッドセットが自動的にRoboDKセルを表示し始めるはずです。
注意：RoboDKはSteamVRがサポートするVRヘッドセットで動作します。テスト済みのデバイスは HTC VIVE, Oculus Rift S, HTC Cosmos, Meta Quest 2 & 3 です。
ヒント: RoboDK ではテクスチャ付きのオブジェクトを表示することができます（DAE ファイルなど）が、テクスチャはRDK ファイルには保存されません。スクリプトを使ってプロジェクトを開くサンプルもあります。VRに対応しています。
バーチャルリアリティアクション
RoboDK にはデフォルトのコントローラアクション (コントローラバインディング) が用意されています。
●テレポート右手コントローラーの上矢印キーを選択します。
●ポイントトリガーを少し握ると、ポインターが表示されます。
●トリガー：トリガーをロボットに向け、それを引くと、そのロボットにリンクされた最初のプログラムが開始されます。
●座標系の表示／非表示座標系の表示/非表示を切り替えるには、右側のコントローラの下矢印キーを選択します。
●掴んで位置を移動片方のコントローラのグラブボタンを押したままにします（一度に1つずつ）。
●オブジェクトやロボットをつかむ座標系を可視化し、grabアクションをトリガーしてオブジェクトをつかみます。
●向きをつかんで移動両方のコントローラのグラブボタンを同時に押し、ステーションにつかまっているように回転します。
コントローラの設定はSteamVRのController bindingsメニューで設定できます：
1.SteamVRの設定を選択
2.コントローラーを選択
3.コントローラバインディングの管理」を選択します。
4.RoboDKを選択してください。
5.カスタムを選択
ディスプレイ・パフォーマンス
セルが大きいか複雑な場合（例えば、多くのオブジェクトや複雑なジオメトリがある場合）、フレームレートが低くなることがあります。フレームレートが低い場合は、以下のステップを1つ以上実行して改善することをお勧めします。
フレームレートが 40 FPS 以上のステーションで VR を使用することをお勧めします。フレームレートを向上させるには、このセクションと「ディスプレイのパフォーマン ス」のセクションに記載されている手順に従ってください。
さらに、以下のヒントは、VR使用時のRoboDKシミュレーションの表示性能を向上させるのに役立ちます：
●ヘッドセット・ワークスペースを非表示にします：Virtual Reality View（バーチャルリアリティビュー）］を右クリックして、［Show Headset Workspace（ヘッドセットワークスペースを表示）］のチェックを外します。これにより、メインウィンドウがレンダリングされなくなります。
●バーチャルリアリティビューウィンドウを最小化する：これによりVRビューがレンダリングされなくなり、グラフィックカードの性能がVRヘッドセットのために有効に使用されます。
バーチャルリアリティの品質
以下のヒントは、バーチャルリアリティ体験の質を高めるのに役立ちます：
目あたりの解像度を上げることで、画像の質を上げることができます：
1.SteamVRの設定を選択
2.ビデオを選択
3.目の解像度を200%にします。
ビューマネージャー
RoboDKには、ビューポジションを記録・管理するアプリが含まれています。また、VR内のビューを現在メインウィンドウに設定されているビューに移動させることもできます。
注：このアプリを表示するには、AppLoaderプラグインがロードされていることを確認する必要があります（Tools➔ Plug-Ins➔ Load Plug-Inを選択）。
ヒントAppLoaderプラグインをロードしたら、「ツール」➔ 「アプリ一覧」を選択し、Camera Viewアプリを表示します。
ヒント: カメラビューアプリは、VRデモやトレードショーに便利です。C:/RoboDK/App/ViewManagerフォルダの内容を変更することで、このアプリの動作を簡単にカスタマイズできます。
メタクエストヘッドセットの接続
Meta Quest ヘッドセットはデフォルトでは SteamVR を使用しません。このセクションでは、Quest Link を使用してQuest 2 または Quest 3 を SteamVR に接続し、RoboDK で Quest ヘッドセットを使用するために必要な手順の概要を説明します。
Quest Link は、ヘッドセットを PC に接続する Meta のソリューションです。セットアップが簡単で、無料で、すべてのヘッドセットに付属しています。高品質のデータ+電源USB-Cケーブルを使用してヘッドセットをPCに接続するか、Air Linkを使用してワイヤレス体験をお楽しみください。
1.Oculus Desktop Appをインストールし、指示に従ってヘッドセットを接続します。Oculus Desktop Appはこちらから入手できます：クエストのセットアップ：Quest、Quest 2、Link、Rift S & Rift｜Meta Quest｜Meta Store。
注意：Air Linkを使用するには、デバイスをOculusデスクトップアプリにリンクする必要があります。これは、デバイス➔ ヘッドセットを追加を選択し、ペアリングの指示に従って行います。これは、両方のデバイスが同じワイヤレスネットワークに接続されている場合にのみ可能です。Air Linkを使用する場合は、5GHzルーターを強くお勧めします。
2.対応する USB-C ケーブルでヘッドセットを PC に接続するか、以下の手順に従って Air Link を有効にします：
a.クエストクイック設定メニューに移動します。
b.クイック設定の右上にある「設定」を選択します。
c.システム設定に移動します。
d.クエストリンクサブメニューに移動します。
e.クエストリンク」オプションを切り替えて、クエストリンクを有効にします。
3.以下のサブメニューまたはクイックメニューからクエストリンクを起動します。
4.クエストリンクメニューで、デスクトップタブを選択し、PCのデスクトップを開きます。
5.RoboDKを起動してください。VRで見たいステーションを開きます。
6.最後に、RoboDKツールバーの "Connect "から "Connect VR Headset "を選択します。
左側のメニューボタンを押すとSteamVRのメニューに、右側のメニューボタンを押すとクエストリンクのメニューにアクセスできます。
ヒント: RoboDK 内でヘッドセットの側面をダブルタップすると、いつでもパススルーモードに切り替えることができます。RoboDK はVR 内で開いたままとなり、クエストリンクが再開されても表示されます。
