소개

RoboDK용 Box Spawner 애드인은스테이션내에서 3D 박스객체를프로그래밍방식으로생성하도록설계된생산성도구입니다. 이애드인은컴포넌트의생성, 크기조정및배치를자동화하는공구를제공하므로픽앤플레이스(pick-and-place), 팔레타이징또는컨베이어공급애플리케이션을시뮬레이션하는데이상적입니다.

Box Spawner 애드인은또한 RoboDK 프로그램에서직접트리거할수있는 Python 스크립트를통해스포너위치, 박스치수및무작위화매개변수를사용자정의하는데사용할수있습니다.

이애드인은프로그램호출시스포너 ID를활용하여여러스포너위치를지원합니다.

설치

RoboDK 애드인 라이브러리에서 Box Spawner 애드인을찾아설치할수있습니다.

설치가완료되면애드인이 RoboDK 인터페이스에통합되어 UI를통한수동제어와스테이션스크립트를통한자동트리거가모두가능해집니다.

에디터 사용

'유틸리티(Utilities)-Box Spawner'➔ '스폰너편집(Edit Spawner(s))' 섹션을클릭하면 Box Spawner 구성설정을확인할수있습니다. 설정은크기(Size), 스폰(Spawn), 재배치(Relocation), 무작위화(Randomization)의네가지섹션으로구성되어있습니다. 이기능은활성스테이션에따라자동으로갱신되는동적프레임목록을제공하여, 스폰및재배치타겟으로유효한항목만선택할수있도록보장합니다.

크기 및 단위

사용자는특정프로젝트요구사항에맞게생성된박스의물리적속성을정의할수있습니다.

매개변수에는다음이포함됩니다:

1.단위 시스템: 미터법(mm)과영국식(in) 단위를모두지원합니다.

2.기본 치수: 박스의부피를결정하기위해특정X, Y, Z 값을입력할수있습니다.

생성 위치

이애드인은다음과같은방식으로입력을포함하는계층적배치방식을사용합니다:

1.참조 프레임: 특정좌표계(프레임) 또는스테이션자체를 "스폰위치"로지정할수있습니다.

재배치 및 컨베이어 부착

이 기능을 사용하면 아래에 제시된 옵션을 통해 객체가 스폰 지점에서 이동 메커니즘으로 자동으로 이동할 수 있습니다:

1.재배치 모드:

a.가장 가까운 컨베이어: 가장가까운컨베이어메커니즘을자동으로감지하여박스를부착합니다.

b.특정 위치: 생성직후 boks를미리정의된보조프레임으로이동시킵니다.

2.거리 임계값: 최대 컨베이어 거리(기본값: 500mm)를 설정할 수 있습니다. 박스는 이 범위 내에 있는 컨베이어에만 부착됩니다.

무작위화 로직

실제 환경의 변동성과 "노이즈"를 시뮬레이션하기 위해, 이 애드인은 세 가지 수준의 무작위화 기능을 제공합니다:

1.위치: 사용자가 정의한 +/- X, Y, Z 범위 내에서 박스의 위치를 무작위로 오프셋합니다.

2.방향: 회전(Rx, Ry, Rz)을 도 단위로 무작위화하며, 벨트 위에서 정렬되지 않은 아이템을 시뮬레이션하는 데 유용합니다.

3.크기: 최소 및 최대 백분율 계수(예: 0.6~1.0)를 기준으로 박스의 전체 크기를 조정합니다.

다중 스포너 프로필

이애드인은다중 ID 구성을지원합니다. 서로다른 ID(예: "대형박스"에 ID 1, "소형박스"에 ID 2)를할당하여각각에대한고유한설정을저장할수있습니다. 프로그램에서특정 ID를호출하면해당프로필에저장된정확한매개변수가실행됩니다.

수동 실행 대 프로그래밍 방식 실행

이애드인을활용하는주요방법은UI 사용과프로그램호출을통한두가지가있습니다.

1.UI 트리거: RoboDK 툴바의Spawn버튼을사용하여현재설정(기본값은 Spawner ID #0)으로즉시박스를생성합니다.

2.프로그램 호출: 완전한자동화를위해‘스크립트 추가’기능을사용하세요. 이기능을사용하면SpawnBox라는이름의 Python 파일이스테이션에삽입됩니다. 그런다음, 제공된명령어를 RoboDK 프로그램어디에나추가하여박스생성을프로그램흐름에통합할수있습니다:

Call SpawnBox(ID)