필터

경로평활화알고리즘, 중복점제거및선단순화를사용하여모션품질을향상시켜, 로봇이진동없이부드럽게이동하도록보장합니다.

이메뉴는산업용수준의모션을위해경로를개선하는데사용되는고급수학적알고리즘으로구성되어있으며, 다음과같은기능을제공합니다:

1.중복 점 제거: 실질적으로동일한연속된점을삭제합니다.

2.직선 단순화: 세그먼트를분석하여완벽하게직선상에위치한중복점을제거합니다. 세그먼트가직선인경우 1,000개의점으로구성된경로를 2개점(시작/종료)으로줄여프로그램크기를대폭축소합니다.

3.곡선 재샘플링(고정 간격): 고정된간격으로새로운점을추가하여모든점사이의거리를특정값(예: 정확히 5.0mm)으로강제설정합니다. 이는균일한비드를형성하기위해일정한속도/거리관계가필요한접착제또는실란트디스펜싱작업에매우중요합니다.

4.곡선 재샘플링(계수 적용): 세그먼트수를특정배수로증가시킵니다(예: 2를입력하면곡선의각세그먼트가 2개로나뉘며, 연속된점쌍사이에추가점이삽입됩니다).

5.CCMA 스무딩(정확도 중점): 이동평균을사용하여경로의 “지터”를완화합니다. 인근점들의평균을산출하므로, 원본좌표에매우가깝게유지하면서노이즈를제거하고자하는 3D 스캔데이터에탁월합니다.

6.B-스플라인 스무딩 (동작 중심): 점들을통과하는고차다항식스플라인을생성합니다.

7.거리별 곡선 정렬: 곡선세그먼트를재정렬하여로봇이항상가장가까운다음경로시작점으로이동하도록함으로써, 공중이동에소요되는시간을최소화합니다.

8.불연속 곡선 분할/그룹화: 경로에서물리적으로큰간격을스캔하여이를별도의 RoboDK 항목으로자동분할합니다. 이를통해 “섬” 형태의경로(로고의글자등)를별도의작업으로처리할수있습니다.