변환

표면투영, 법선반전, 경로오프셋과같은고급기하학적변환을적용하여공구경로를 3D 공작물형상과정렬합니다.

이메뉴에는로봇과공작물간의관계를근본적으로변경하는기하학적논리가포함되어있습니다. 이러한변환을수행하는공구로는다음이있습니다:

1.곡선 병합: 여러개의개별곡선세그먼트를하나의연속적인경로로연결합니다. 이는로봇이여러 CAD 레이어에걸쳐일정한이송속도를유지해야하는 CNC 방식의작업에필수적입니다.

2.곡선 역방향 전환: 점목록을끝에서시작점으로뒤집습니다. 이는로봇이원하는가공방향에비해 “뒤로” 이동하는경로를수정하는가장빠른방법입니다.

3.곡선을 점으로 변환: 곡선의 “연결고리”를끊어독립적인타겟목록으로변환합니다. 선을따라가는대신경로의특정노드에서픽앤플레이스(Pick-and-Place) 작업을수행하려는경우에유용합니다.

4.점을 곡선으로 변환: 위기능의역과정으로, 개별점을사용하여그사이를연결하는로봇경로를그립니다. 무작위측정점목록을가져온후이를이동가능한경로로변환할때이기능을사용합니다.

5.곡선 점 오프셋(상대): 선택한축의조합에따라곡선점에고정된상대적평행이동을적용합니다. 예를들어, X축과 Y축에 50mm를더하면전체경로가대각선으로이동합니다.

6.곡선 점 오프셋(법선 방향): 각점의개별방향에따라점들을부품표면에서멀어지거나가까워지도록평행이동을수행하는복잡한변환입니다.

7.곡선 점 오프셋(접선): 이동방향을따라점을이동시킵니다. 이는절단의 “리드인” 또는 “리드아웃”에자주사용되며, 선에서벗어나지않으면서경로를앞뒤로약간연장합니다.

8.곡선 투영: 2D 또는 3D 점을선택한객체의메쉬에투영합니다. 이를통해 CAD 경로가약간어긋나더라도시뮬레이션에서로봇이부품표면에물리적으로접촉하도록보장합니다.

9.점 일괄 편집(절대값): (상위참조프레임을기준으로) 특정절대값을강제적용할수있는 “오버라이드” 공구입니다. 예를들어, 모든점의 X 값을 100.0으로설정할수있습니다. 이기능은위험할수있지만, 불규칙한경로를특정평면에정렬하는데매우유용합니다.

10.법선 반전: 공구방향(IJK)을 180도회전합니다.

11.법선 평균화: 인접한점들의방향을비교하여급격한각도변화를부드럽게다듬습니다. 이를통해복잡한곡선동작중에로봇손목이 “뒤집히거나” 갑작스럽게움직이는것을방지할수있습니다.

12.법선 설정(절대): 선택한모든점이단일방향(예: [0, 0, 1])을가리키도록강제합니다. 이기능은공구방향이절대변하지않는간단한 3축평판가공작업에적합합니다.

13.법선 설정 (상대): 기존법선에회전(예: Y축을중심으로 +15도)을적용합니다. 이를통해툴패스를 “기울여” 부피가큰로봇스핀들에대한여유공간을확보할수있습니다.

14.법선 설정 (접선): 이동방향을기준으로법선벡터를계산합니다. 이기능은블레이드가항상경로를따라전방을향해야하는 “나이프절단” 작업에사용됩니다.