게임 컨트롤러 애드인 소개

RoboDK용게임컨트롤러애드인은표준게임패드(예: Xbox 컨트롤러)를사용하여로봇을수동으로제어할수있도록설계된효율적인공구입니다. 이애드인은시뮬레이션또는실제환경에서타겟을빠르게학습시키거나, 로봇의도달범위를테스트하거나, 로봇의움직임을시연하는데이상적입니다.

설치

RoboDK 온라인 라이브러리에서 게임 컨트롤러 애드인을설치할수있습니다. RoboDK 소프트웨어내에서설치하는또다른방법은 '도구(Tools)' > '애드인관리자(Add-in Manager)'로이동하여게임컨트롤러애드인을활성화하는 것입니다.

설치후, 게임컨트롤러옵션은 '연결(Connect)' 메뉴에서찾을수있습니다. 또한도구모음에서'게임 컨트롤러 실행'아이콘을확인할수있습니다.

컨트롤러

먼저 RoboDK를실행중인장치에컨트롤러를연결해야합니다. 이애드인은특정로봇동작과설정을표준게임패드입력에매핑합니다. 기본매핑은 Xbox One 컨트롤러를기준으로생성되었습니다.

이동 제어

툴바의'게임 컨트롤러 실행'아이콘을누르거나'연결(Connect)' > '게임 컨트롤러(Game Controller)' > '게임 컨트롤러 실행(Launch Game Controller)'으로이동하십시오. 그러면애드인이시작되며연결된컨트롤러를자동으로감지합니다. '게임컨트롤러실행' 아이콘을다시클릭하면애드인이중지됩니다.

로봇을이동시키려면축을선택한후 D-패드를사용하여움직임을적용해야합니다.

1.X축 선택: 컨트롤러의X 버튼을길게누르세요.

2.Y축 선택: 컨트롤러의 Y 버튼을길게누르세요.

3.Z축 선택: 컨트롤러의 B 버튼을길게누르세요.

4.이동: 축버튼을누른상태에서D-패드를 위나 아래로 움직여로봇을선택한축을따라이동시킵니다.

토글

게임컨트롤러애드인은동작을사용자지정할수있는몇가지토글버튼을제공합니다.

로봇의움직임을조작하는다른옵션은다음과같습니다:

1.평행 이동 대 회전: 왼쪽 스틱 버튼(LSB)을눌러로봇을직선이동(mm)하거나회전(deg)하도록전환합니다. 기본값은평행이동(mm)입니다.

2.MoveJ 대 MoveL: 오른쪽 스틱 버튼(RSB)을눌러관절이동(MoveJ)과선형이동(MoveL) 사이를전환합니다. 기본이동명령은 MoveJ입니다.

3.이동 단계: D-패드의 좌/우 방향 버튼을사용하여이동단계의증분크기를줄이거나늘릴수있습니다.

4.홈 위치: 안전장치를작동시킨상태에서양쪽 범퍼(LB + RB)를 동시에누르면로봇이홈위치로돌아갑니다.

안전 기능

이애드인에는의도하지않은움직임을방지하기위한필수안전장치메커니즘이포함되어있습니다.

우발적인움직임에는다음이포함됩니다:

1.안전 장치 트리거: 로봇을움직이려면오른쪽 트리거(RT)를길게눌러야합니다. 트리거를놓으면로봇이움직이지않으며앱에다음메시지가표시됩니다:       
안전 트리거를 눌러 주세요!

2.구성 경고: 스크립트는새로운동작이로봇의구성(예: 손목뒤집기)에변화를일으키는지확인합니다. 변화가감지되면동작이차단되며, 예기치않은동작을방지하기위해다음경고가표시됩니다:           
로봇 구성이 변경되었습니다. 이로 인해 예기치 않은 움직임이 발생할 수 있습니다! RoboDK를 통해 로봇을 이동시키거나 다른 명령을 시도해 주십시오.

3.도달 가능성 확인: 시스템은역운동학(IK)을사용하여동작을검증합니다. 타겟지점이도달범위를벗어났거나특이점에근접한경우, 다음메시지가표시됩니다:      
타겟 지점에 도달할 수 없습니다. MoveJ 또는 다른 명령을 사용해 보십시오.   
로봇 솔루션 없음! 새로운 위치가 너무 멀거나, 도달 범위를 벗어났거나, 특이점에 가까워졌습니다.

장치 및 로봇 핸들링

이애드인에는스테이션내의여러장치또는로봇을관리하는로직이포함되어있습니다:

1.다중 컨트롤러: PC에두개이상의컨트롤러가연결된경우, 애드인은다중컨트롤러가감지되었음을알리는메시지를표시하며기본적으로가장먼저감지된컨트롤러를사용합니다.

2.다중 로봇: 스테이션에로봇이두대이상있는경우, 애드인은사용자에게목록에서 "로봇선택"을요청합니다. 로봇이한대만있는경우, 사용자에게묻지않고자동으로선택됩니다.

시뮬레이션 대 실제 로봇

이애드인은오프라인시뮬레이션과실시간로봇제어모두에사용할수있습니다:

1.시뮬레이션 모드: RoboDK 스테이션내에서안전하게동작을테스트하기위한기본모드입니다.

2.실제 로봇 모드: 물리적로봇을구동하려면Connect-Connect Robot을통해연결하십시오. 애드인은시뮬레이션모드에머무르는대신실제로봇에서실행할지묻습니다. '예'를클릭하면로봇의 IP 주소를입력하라는메시지가표시되며, 입력후'연결'을클릭할수있습니다.

설정

Connect-Game Controller-Settings에서사용자지정을위한추가설정을확인할수있습니다.