점

정적포인트는로봇이동명령을통해이동할수없습니다. 따라서 ‘포인트를타겟으로변환’ 작업은기본좌표포인트를스테이션트리내의기능적인 RoboDK 타겟으로변환합니다.

점을타겟으로변환하려면점을선택한후 ‘점(들)을 타겟(들)로 변환’ 옵션을클릭하기만하면됩니다. 점을미리선택하지않은상태에서이옵션을클릭하면, 원하는점을선택할수있는창이나타납니다.

이스크립트는점의법선벡터(I, J, K)를읽어들이고, 이를사용하여새타겟의국소 Z축을정렬합니다. 이를통해로봇이해당지점에도달했을때공구가어느방향을향해야하는지알려줍니다.

기본적으로표면법선벡터는객체에서멀어지는방향을가리키므로, 로봇공구가뒤쪽을향하게될수있습니다. 이를해결하기위해스크립트에는 ‘점 법선 역전(Inverse point normal)’ 설정(유틸리티(Utilities) > 점유틸리티(➔ ) > 점유틸리티(Point Utilities)➔설정(Settings) 내)이포함되어있습니다. 이옵션을선택하면스크립트가벡터좌표에 “-1”을곱하여방향을반전시키므로, 로봇공구가표면을직접향하게됩니다.