RoboDK 용접Add-in을사용하면다양한용접지침과레시피를RoboDK 프로그램에적용하고이를적절하게시각화할수있습니다.

RoboDK 용접Add-in을사용하면다음을수행할수있습니다:

1.용접시작, 계속및종료명령과같은명령을쉽게생성하고추가합니다.

2.생성된명령에대한매개변수목록정의(용접및시각화관련)

3.궤적을솔리드모델로시각화하기

4.미리정의된용접모양/프로파일을사용하여용접생성(재료추가)을시각화합니다.

5.사용자지정코드삽입지침을쉽게생성하고추가하세요.

6.생성된모든데이터를스테이션프로젝트에저장

Addin Welding - 영상 1

다음이미지는용접트레이스의미리보기를보여줍니다.

Addin Welding - 영상 2

비디오: 용접 Add-in 데모: https://www.youtube.com/watch?v=ahl2wAaP_cI.

참고: 이용접 Add-in의실제사용사례를보려면설명서에서포지셔너를 사용한 로봇 용접 예시를 참조하세요.

설치 방법

최신버전의용접 Add-in은 RoboDK Addins 라이브러리에서 다운로드하여설치할수있습니다. Add-in Manager를 사용하면자동으로설치됩니다.

용접 인터페이스

이섹션에서는용접 Add-in의사용자인터페이스에서사용할수있는기능에대해설명합니다.

용접 Add-in에는다음과같은기능요소가포함되어있습니다:

1.인스트럭션선택풀다운메뉴.

2.지침목록에지침을추가합니다.

3.가져오기지침목록.

4.내보내기지침목록.

5.현재인스트럭션(선택됨).

6.지침코드및아이콘색상(클릭하여색상변경).

7.교육이름(고유).

8.적절한경로모양.

9.프로그램시퀀스또는 CFP에지침을추가합니다.

10.목록에서인스트럭션을삭제합니다.

11.선택한인스트럭션에연결된매개변수입니다.

12.경로모델을구축합니다.

13.경로모델구축진행상황.

14.경로모델표시플래그.

15.경로추적플래그(머티리얼추가시뮬레이션허용).

16.지침목록영역.

Addin Welding - 영상 3

인스트럭션 선택 풀다운 메뉴

풀다운메뉴에서추가할인스트럭션을선택할수있습니다:

Addin Welding - 영상 4

인스트럭션 목록에 인스트럭션 추가하기

풀다운메뉴에서 '+' 버튼을사용하여선택한인스트럭션을추가할수있습니다:

Addin Welding - 영상 5

인스트럭션템플릿은다음폴더에있습니다(기본 RoboDK 설치시):

C:\RoboDK\Addins\com.robodk.app.welding\WeldingAddIn\templates

Addin Welding - 영상 6

템플릿은문자열형식이 '매개변수->값'인일반 '.csv' 파일로제공됩니다:

Addin Welding - 영상 7

참고: 처음네줄은위그림과같아야합니다.

1.'프로세스'➔ '프로세스이름'(일부이름을지정해야함)

2.'코드'➔ '인스트럭션코드'(지원되는인스트럭션코드중하나)

3.'색상➔16진수형식의모든색상코드

4.용접지침에대한모양모델이포함된'모양➔파일이름

참고: 도형이름은파일이름과동일해야합니다. 기본적으로셰이프모델이있는폴더는다음과같습니다: C:\RoboDK\Addins\com.robodk.app.welding\WeldingAddIn\models입니다.

Addin Welding - 영상 8

참고: 처음 4개의사전정의된매개변수에이어최대 96개의추가사용자매개변수가지원됩니다.

현재 명령어(선택됨)

명령어목록(9)에서한줄을선택하면파라미터에액세스할수있습니다. 또한프로그램실행중또는해당프로그램명령어를더블클릭하면명령어줄이자동으로강조표시됩니다:

Addin Welding - 영상 9

인스트럭션 코드 및 아이콘 색상

지침코드버튼을클릭하여지침의색상과해당경로를설정할수있습니다(지침줄이먼저선택되어있는지확인):

Addin Welding - 영상 10

참고: 기본적으로다음명령어유형(코드)만지원됩니다:

1.ws - 용접시작지침

2.화장실 - 용접계속지시

3.우리 - 용접끝지침

4.rc - 사용자지정코드삽입명령어

인스트럭션 이름

명령어목록의모든명령어에는고유한이름('Process' 매개변수의값)이있어야합니다:

Addin Welding - 영상 11

팁: 동일한템플릿을사용하여여러개의지침을추가하려면첫번째지침의이름을변경한다음새지침이필요할때마다새이름을사용하여다른지침을추가해야합니다.

경로 모양

인스트럭션템플릿에경로모양정의가있는경우풀다운메뉴에서해당경로모양을선택할수있습니다:

Addin Welding - 영상 12

팁: 나만의도형을사용할수있습니다. 모델파일이름과템플릿의 '모양' 매개변수값은동일해야합니다. 기본적으로셰이프모델이있는다음폴더가사용됩니다:
C:\RoboDK\Addins\com.robodk.app.welding\WeldingAddIn\models

팁: 자체경로요소모델을추가하는경우제공된모델중하나를확인하여세계좌표계를기준으로경로요소를올바르게배치하는방법을확인할수있습니다:

Addin Welding - 영상 13

프로그램 시퀀스에 지침 추가

단일명령어또는순차적으로선택된명령어쌍을 RoboDK 프로그램시퀀스에추가할수있습니다.

팁: 단일선택(Add-in 측에서)의경우, RoboDK 프로그램측에서선택한프로그램명령어앞에명령어 'ws', 'wc', 'rc'가추가됩니다. 'we' 유형명령어는선택한시퀀스뒤에추가됩니다.

팁: 다중선택의경우(Add-in 측에서), 첫번째로선택한명령어는 RoboDK 프로그램에서선택한프로그램명령어앞에추가되고, 두번째로선택한명령어는선택한시퀀스뒤에추가됩니다.

팁: 같은방법으로CFP에대한용접지침을적용할수도있습니다. 선택시퀀스의 1^첫^번째및 2^두^번째지침이프로그램 이벤트 설정에추가됩니다.

Addin Welding - 영상 14

목록에서 인스트럭션 삭제

'X' 버튼을클릭하여인스트럭션목록에서인스트럭션을삭제할수있습니다.

Addin Welding - 영상 15

매개변수

매개변수표에서직접매개변수를변경할수있습니다. 변경사항은자동으로저장할수있습니다.

Addin Welding - 영상 16

매개변수 가져오기/내보내기

매개변수와함께전체지침목록을가져오거나가져오기/내보내기기능을사용하여모든데이터를내보낼수있습니다.

Addin Welding - 영상 17

경로 구축

선택한프로그램의 '빌드' 기능을사용하여경로를빌드할수있습니다(용접지침이포함되어야함).

Addin Welding - 영상 18

팁: 진행률표시줄에는경로구축의진행률이표시되며, '표시' 확인란은경로모델의표시여부를제어합니다.

경로 추적

'추적' 옵션을활성화하면로봇이용접경로를따라이동하면서용접재료가어떻게적용되는지확인할수있습니다.

Addin Welding - 영상 20

참고: 향후업데이트에서추적기능에원격 TCP 최적화알고리즘('로봇이 물체를 잡고궤적을따라가기' 및 '로봇이물체를잡고궤적을따라가기')이지원될예정입니다.

지원되는 포스트 프로세서

용접 Add-in은시뮬레이션및오프라인프로그래밍기능을제공합니다. 로봇컨트롤러에맞는출력프로그램에지침이추가됩니다. 점점더많은포스트프로세서가용접 Add-in 지침을지원하고있습니다:

1.ABB RAPID IRC5

2.ABB RAPID S4C

3.Fanuc R30i

4.가와사키

5.KUKA KRC2 DAT

6.모토만

특정컨트롤러에대한지원을추가하려면문의해주세요.

ABB 용접 템플릿

템플릿 abb_ws.csv, abb_wc.csv 및 abb_we.csv는각각용접시작(ArcLStart), 용접계속(ArcL) 및용접종료(ArcLEnd) 명령에대한 ABB 용접템플릿으로사용됩니다. 이러한템플릿의매개변수 'Seem', 'Weld' 및 'Weave'는실제컨트롤러에서해당용접변수의이름과동일해야합니다.

Addin Welding - 영상 21

Fanuc 용접 템플릿

fanuc_ws.csv 및 fanuc_we.csv 템플릿은각각 ArcStart 및 ArcEnd 명령에대한 Fanuc 용접템플릿으로사용됩니다. ArcStart를다시사용하여공정에서직접용접모드를변경할수있습니다. 이러한템플릿의 'Weld' 및 'Weave' 매개변수는실제컨트롤러의해당용접변수값과같아야합니다.

Addin Welding - 영상 22

가와사키 용접 템플릿

템플릿 kawasaki_ws.csv, kawasaki_wc.csv 및 kawasaki_we.csv는각각용접시작(WS), 용접계속(WC) 및용접종료(WE) 명령에대한가와사키용접템플릿으로사용됩니다. 이러한템플릿의 '용접' 및 '크레이터' 매개변수는실제컨트롤러의해당용접변수(예: W1SET 및 W2SET 번호)와같아야합니다.

Addin Welding - 영상 23

팁: RoboDK의 "코드삽입" 명령어를사용하여용접파라미터와함께 W1SET 및 W2SET 명령어를추가할수있습니다.

참고: RoboDK 용접명령은그뒤에오는이동에적용되지만 AS 언어용접명령은해당명령에지정된위치로이동에대한용접매개변수를설정합니다.

KUKA 용접 템플릿

kuka_ws.csv 및kuka_we.csv 템플릿은각각 ArcStart 및 ArcEnd 명령에대한KUKA 용접템플릿으로사용됩니다. ArcStart 템플릿의파라미터는실제컨트롤러의해당용접변수값과같아야합니다.

Addin Welding - 영상 24

모토만 용접 템플릿

템플릿motoman_ws.csv, motoman_wc.csv 및motoman_we.csv는각각용접시작(ARCON), 용접계속(ARCSET) 및용접종료(ARCOF) 명령에대한모토만용접템플릿으로사용됩니다. 이러한템플릿의파라미터 'ASF', 'ACOND' 및 'AEF'는실제컨트롤러의해당용접변수값과같아야합니다.

Addin Welding - 영상 25