맵에

전체맵을재생성하지않고도새로운대상을 PRM 로드맵에추가할수있습니다. 즉, 새로운객체가작업공간에추가되거나기존객체가이동하는경우에만로드맵을해야! 합니다.

새로운타겟이로드맵에추가되면 PRM 알고리즘은로드맵내에이미존재하는다수의기존지점에새로운에지세트로연결하려고시도합니다. 새대상에대해초기로드맵구성에대해선택한수와다른기본에지수를설정할수있습니다.

새대상의최대에지수는다음프로세스를사용하여설정할수있습니다.

1.유틸리티 메뉴 → 충돌 없는 동작 플래너 → 충돌 없는 맵 만들기로이동하여충돌 없는 동작 플래너패널을열거나충돌 확인옆의작은화살표를클릭하고충돌 없는 맵 만들기를선택하십시오.

2.새로운 샘플 에지라고표시된상자에모서리수를입력하십시오. 기본값은 5입니다.

로드맵에새대상을추가하는방법에는두가지가있습니다.

1.스테이션트리에서타겟을선택하십시오. 가장높은타겟을클릭하고Shift키를누른상태에서가장낮은타겟을클릭하면여러개의인접한타겟을한번에선택할수있습니다. Ctrl 키를누르면인접하지않은여러타겟을선택할수있습니다. 이후충돌 없는 동작 플래너패널에서선택한 대상 추가를클릭하십시오.

2.같은방법을사용하여이전섹션 (타겟연결및연결프로그램)에서설명한선택한 대상 연결또는선택한 프로그램 연결을수행합니다. 아직로드맵에없는대상은자동으로추가됩니다.