PRM 알고리즘은다음세가지매개변수를사용하여도달가능한위치의로드맵을생성합니다.

1.샘플 수—맵은로봇의접근가능한작업공간전체에무작위로배치된여러위치 (샘플)로구성됩니다. 이숫자는샘플수를결정합니다. 기본값은 100 샘플입니다.

2.샘플 당 에지(edge) —알고리즘은맵의모든샘플을여러다른샘플과연결하려고시도합니다. 두샘플을함께연결하는선을 "에지"라고하며이두위치사이의충돌없는경로를나타냅니다. 이속성은샘플당생성될최대에지수를나타냅니다. 기본값은샘플당25개의에지입니다.

3.로봇 스텝(도) —잠재적인에지에충돌이없는지확인하면알고리즘은규칙적인간격으로중지되어충돌을확인합니다. 이간격사이의거리는로봇스텝에의해결정됩니다. 기본값은4도입니다.

이세가지매개변수는생성된로드맵이얼마나상세할것인지결정합니다. 또한, 구성단계에서로드맵을생성하는데걸리는시간에영향을줍니다.

많은샘플 수와더많은샘플 당 에지는더세밀한로드맵을생성하여구성하는데시간이오래걸립니다. 로봇 스텝이클수록맵이더빨리생성되지만, 잠재적충돌을감지하지못할수있습니다.

기본값을사용하면일반적으로15분이내에로드맵을생성할수있으나, 작업영역설정및로봇속성에따라다릅니다.

이매개변수설정에관한참고사례는이섹션의마지막에있는팁을참조하십시오.