PRM 동작플래너의사용은두단계가있습니다. 이단계는 RoboDK에서별도로수행되어기능의효율성이향상됩니다. 더느린 "구성단계"는한번만수행하면되며, 더빠른 "질문단계"는여러번반복하여수행될수있습니다.

두단계는아래와같습니다.

구성 단계(느리게) — PRM 알고리즘은 로봇의 자유 작업 공간 내에 점을 무작위로 배치합니다. 이후 이 지점들을 서로 연결하여 작업 공간 내에서 충돌 없는 경로의 로드맵을 만듭니다.
질문 단계(빠르게) — 플래너가 구성 단계에서 생성된 로드맵을 사용하여 두 대상 지점 간에 가장 짧은 충돌 없는 경로를 찾습니다.

RoboDK PRM 알고리즘의작동방식에대한자세한내용은링크된 블로그의 게시물을참조하십시오.

이섹션에서는 RoboDK 프로그램에서위의두단계를사용하는방법을설명합니다. 기능을설명하기위해용접설정예제가사용됩니다.