팁과

동작플래너는사용이간단하지만, 프로그래밍작업흐름을개선하는참고사례가있습니다.

작은 매개 변수로 시작

구성단계를실행하는데시간이오래걸릴수있습니다. 이것은로봇셀의레이아웃이지속해서변할때프로그래밍초기단계에서불편할수있습니다. 작업공간에객체를추가하거나이동할때마다전체로드맵을다시생성해야합니다.

로드맵생성을기다리는데걸리는시간을줄이려면먼저더작은매개변수를사용하는것이좋습니다.

예를들어, 다음매개변수는 10 ~ 15초이내에맵을생성할수있습니다.

1.샘플수 : 10

2.샘플당에지: 5

3.로봇스텝(도) : 4.0

위와같이수행하면가장효율적인충돌없는동작이생성되지않지만셀디자인을훨씬빠르게변경할수있습니다.

셀에있는모든객체의위치가결정되면더큰맵을생성할수있습니다(예: 기본매개변수 100, 25, 4.0).

마지막으로로봇프로그램을생성하기전에더큰로드맵을생성하는것이좋습니다(예: 500, 50, 2.0의매개변수사용). 생성하는데시간이오래걸리지만가장효율적인동작을생성합니다.

조인트 한계 사용

로봇조인트한계를설정하면(이전섹션조인트한계제한에설명된), 장점이있습니다. 첫째, 경우에따라구성단계가더빨라질수있습니다. 둘째, 로드맵에는실제로로봇프로그램에유용한위치가포함됩니다. 이중요한단계는잊어버리기쉽습니다.

충돌 맵의 적절한 정의

충돌감지는두개체가충돌할때작동됩니다. 충돌 맵설정에서각각움직이는객체간의상관관계를지정할수있습니다. 상호작용횟수(녹색확인표시)를줄이면충돌확인속도가빨라집니다.

빠른 충돌검사

충돌없는경로를계산하는데걸리는시간은충돌감지섹션에설명된여러요소에따라다릅니다. 무엇보다도충돌확인을위한로봇스텝을늘리거나, 조인트한계를제한하거나, 3D 형상을단순화하여충돌확인속도를높일수있습니다.

3D 모델 오프셋

"충돌회피"라는용어는동작플래너가모든상황에서항상충돌을피할것을제안합니다. 시뮬레이션환경에서도마찬가지입니다. 그러나현실에서는로봇이물체에아주가까이접근해도물체와충돌할수있습니다. 이것은일반적으로시뮬레이션된로봇과실제로봇간의약간의차이로인해발생합니다.

이러한충돌의일반적인예는로봇이작업에서멀어질때물체의가장자리를 "클리핑"하는경우입니다. 이것은일반적으로프로그램에 "오프셋"을포함해피할수있습니다. 오프셋을 효과적으로 사용하는 방법에 대한 자세한 내용은 이 블로그 기사를 참조하십시오.

로봇 접근성이 높은 지역에서 작동

로봇작업공간의모든영역이같은것은아닙니다. 로봇은작업영역의일부영역에서다른영역보다 "접근성"이더높습니다. 접근성이높은지역에서는로봇이여러방향에서포인트에접근할수있습니다. 도달가능성이낮은지역에서는로봇이한방향또는두방향에서만포인트에액세스할수있습니다.

때로는동작플래너가작업공간에서두대상사이의경로를찾지못할수도있습니다. 종종로드맵에서샘플수를늘려이문제를해결할수도있지만, 항상그런것은아닙니다.

동작플래너가지속해서대상을연결하지못하는경우, 작업이로봇작업공간에서가장접근성이뛰어난위치에있는지확인하십시오. 로봇패널을열고 (스테이션트리에서로봇을마우스오른쪽버튼으로클릭하고옵션을선택) 로봇의작업공간을보고작업 공간섹션에서현재 도구 표시를선택합니다.