로봇
이섹션에서는로봇가공을성공적으로수행하기위해로봇설정과가공공구경로를사용자지정하는방법을보여줍니다. RoboDK의가공프로젝트를사용하면일반적인 3축또는 5축제조작업을로봇시뮬레이션및로봇프로그램으로변환할수있습니다.
가공파일을직접로드했기때문에모든것이자동으로생성되고선택됩니다. RoboDK에서접근및후퇴동작을사용자지정할수도있습니다.
로봇 가공 경로 생성
업데이트를 선택하여 APT 파일을 로드한 후 RoboDK에서 로봇 가공 시뮬레이션을 생성할 수 있습니다. 이를통해로봇이제조작업을수행할수있는지확인할수있습니다.
이예는간단한 3축가공작업이며기본설정으로유효한결과를제공합니다. 로봇 가공 프로젝트를 사용하면 가공 공구 경로를 따라 로봇이 작동하는 방식을 제어할 수 있습니다.
다음단계에따라나머지로봇가공작업을업데이트할수있습니다:
1.하나이상의로봇가공작업을선택합니다(Shift 키를누른채로트리에서여러항목을생성할수있습니다).
2.선택한항목을마우스오른쪽버튼으로클릭합니다.
3.프로그램 업데이트를 선택합니다.
RoboDK가로봇가공경로를계산할때각가공작업에대해하나의새로봇프로그램을생성합니다. 흰색아이콘은로봇프로그램을나타냅니다. 이러한프로그램은 RoboDK에의해자동으로생성됩니다. 트리에서프로그램을두 번 클릭하여 각프로그램을개별적으로시뮬레이션할수있습니다.
RoboDK는모든로봇가공작업을순서대로시뮬레이션하기위해실행할수있는메인프로그램도자동으로생성합니다.
로봇 가공 작업 시뮬레이션
메인 프로그램을 더블클릭하여전체로봇가공작업을시뮬레이션할수있습니다. 하위프로그램을더블클릭하여시뮬레이션할수도있습니다.
도구 방향 사용자 지정
대부분의 가공 또는 제조 작업에는 5축 제약이 수반됩니다. 공구(TCP)와 절삭 축의 위치는 정의되어 있지만 6축 로봇 암을 사용하면 추가적인 자유도를 정의할 수 있습니다. 이 자유도를 통해 절삭 축을 중심으로 회전하고 특이점과 축 제한을 자동으로 피할 수 있습니다.
공구 방향을 사용자 지정하는 가장 쉬운 방법은 로봇 가공 프로젝트에서 가르치기 버튼을 선택하는 것입니다. 가르치기를 선택하면 현재 도구 방향을 따르려고 RoboDK에 알려주므로 설정이 해당 방향에 맞게 조정됩니다.
기본 도구 경로 표시를 선택하면 로봇이 따르려는 도구 방향을 미리 볼 수 있습니다.
업데이트 및 시뮬레이션을 선택하여 결과를 확인할 수 있습니다.
최적화 매개변수를 사용하면 로봇이 원하는 방향을 얻을 수 없는 경우 로봇이 자동으로 공구 방향을 변경할 수 있습니다. 이 매개변수는 큰 부품이 있거나 특이점 근처 또는 로봇 작업 공간의 한계 근처에서 작업하는 경우 중요합니다. 빨간색 표시가 있으면 로봇이 작업을 수행할 수 없다는 뜻입니다.
예상 도구 경로 표시를 선택하면 도달할 수 있는 위치가 녹색으로 표시됩니다. 경로를 실현할 수 있는 방향에 대한 힌트를 얻을 수 있습니다. 즉, 로봇 특이점과 축 제한을 자동으로 피하기 위해 추가 자유도를 사용하고 있습니다.
로봇 프로그램 생성
하나 이상의 프로그램을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 로봇 프로그램 생성을 선택하여 로봇 컨트롤러용 로봇 프로그램(파일)을 생성하거나 업데이트할 수 있습니다.
이 예제에서는 KUKA KRC 로봇 컨트롤러를 사용하는 경우 SRC 프로그램 파일을 얻습니다.
프로그램에서정의한참조와도구가 RoboDK에서정의한것과동일한방식으로표시되어야합니다.
번호가매겨진참조및도구이름을사용하여컨트롤러에저장된값의 ID를사용할수도있습니다.
도구 ID에 따라 올바른 도구를 선택하고 스핀들을 활성화하는 사용자 지정 프로그램 호출을 볼 수 있습니다. 이러한 설정은 프로그램이벤트메뉴에서사용자 지정할 수 있습니다. 공구, 스핀들 속도 변경 또는 M 코드 실행과 같은 특정 가공 명령을 실행해야 할 때 로봇 컨트롤러에서 특수 절차를 트리거할 수 있습니다.
포스트 프로세서 변경
각 로봇에는 로봇 컨트롤러에 유효한 코드를 생성하는 기본 포스트 프로세서가 연결되어 있습니다. 사용하는 로봇 컨트롤러에 따라 프로그램 출력을 쉽게 변경할 수 있습니다.
포스트 프로세서를 변경하려면 다음 단계를 따르세요:
1.프로그램이나 로봇을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭합니다.
2.포스트 프로세서 선택을 선택하여 포스트 프로세서를 변경합니다.
이 설정은 동일한 로봇을 사용하는 모든 프로그램에 적용됩니다.
KUKA 로봇을 사용하는 경우 기본적으로 KUKA KRC2 포스트 프로세서가 선택되어 있을 것입니다. 이 포스트 프로세서는 KUKA KRC4 컨트롤러와도 호환됩니다. 원하는 경우 KRC4 컨트롤러가 있는 경우에도 KUKA KRC4 포스트 프로세서를 선택할 수 있습니다.
