도구

대부분의 가공 또는 제조 작업에는 5축 제약이 수반됩니다. 공구(TCP)와 절삭 축의 위치는 정의되어 있지만 6축 로봇 암을 사용하면 추가적인 자유도를 정의할 수 있습니다. 이 자유도를 통해 절삭 축을 중심으로 회전하고 특이점과 축 제한을 자동으로 피할 수 있습니다.

공구 방향을 사용자 지정하는 가장 쉬운 방법은 로봇 가공 프로젝트에서 가르치기 버튼을 선택하는 것입니다. 가르치기를 선택하면 현재 도구 방향을 따르려고 RoboDK에 알려주므로 설정이 해당 방향에 맞게 조정됩니다.

기본 도구 경로 표시를 선택하면 로봇이 따르려는 도구 방향을 미리 볼 수 있습니다.

업데이트 및 시뮬레이션을 선택하여 결과를 확인할 수 있습니다.

최적화 매개변수를 사용하면 로봇이 원하는 방향을 얻을 수 없는 경우 로봇이 자동으로 공구 방향을 변경할 수 있습니다. 이 매개변수는 큰 부품이 있거나 특이점 근처 또는 로봇 작업 공간의 한계 근처에서 작업하는 경우 중요합니다. 빨간색 표시가 있으면 로봇이 작업을 수행할 수 없다는 뜻입니다.

예상 도구 경로 표시를 선택하면 도달할 수 있는 위치가 녹색으로 표시됩니다. 경로를 실현할 수 있는 방향에 대한 힌트를 얻을 수 있습니다. 즉, 로봇 특이점과 축 제한을 자동으로 피하기 위해 추가 자유도를 사용하고 있습니다.