로봇
이예에서는 RhinoCAM에서일반 5축가공프로그램을내보내고있습니다. 모든가공작업을하나의파일로게시하고 RoboDK에서열수있습니다.
이예제에서는가공작업을로봇가공시뮬레이션과로봇프로그램으로변환하는방법을배웁니다. 보다구체적으로, G 코드또는 APT 파일과같은 NC 파일에서로봇컨트롤러에유효한로봇프로그램을생성하는방법을배웁니다.
RhinoCAM의 가공 프로그램
이 섹션에서는 Mecsoft RhinoCAM 소프트웨어에서 RoboDK로 가공 프로그램을 내보내는 방법을 보여줍니다. APT 파일은 RoboDK에서 공구 경로를 로드하는 데 사용되며 사용자 지정 BAT 파일을 사용하여 자동으로 전송됩니다.
RhinoCAM에서 다음 단계에 따라 가공 프로그램을 RoboDK로 내보냅니다:
1.RhinoCAM에서프로젝트를마우스오른쪽버튼으로클릭합니다.
2.모두 게시를 선택하면가공프로그램이생성되고 RoboDK에모든것이자동으로로드됩니다.
로봇 가공 프로젝트(5x)
이섹션에서는로봇가공을성공적으로수행하기위해로봇설정과가공공구경로를사용자지정하는방법을보여줍니다. RoboDK의가공프로젝트를사용하면일반적인 5축제조작업을로봇시뮬레이션및로봇프로그램으로변환할수있습니다.
각가공작업이로봇가공프로젝트로 RoboDK에서자동으로분할되는것을볼수있습니다. 또한가공프로그램과함께 KUKA 셀이기본적으로로드된것을볼수있습니다. 이는사용자정의박쥐파일을사용하여 RhinoCAM에서파일을게시했기때문에발생합니다.
1.각 로봇 가공 프로젝트에서 업데이트를 선택하거나 로봇 가공 공구 경로를 일괄 선택하고 프로그램 업데이트를 선택하면 RoboDK 환경에서 해당 로봇 프로그램을 생성할 수 있습니다.
2.프로그램을 대량으로 선택하고 로봇 프로그램 생성을 선택하여 로봇 프로그램을 직접 생성할 수 있습니다.
로봇 선택
이 섹션에서는 새 셀을 만드는 방법을 보여줍니다.
다음단계에따라로봇가공을위한새로봇셀을구축할수있습니다.
1.파일➔ 새 스테이션을 선택합니다.
2.파일➔ 온라인 라이브러리 열기 를선택하여라이브러리에액세스할수있습니다.
3.로봇을 찾으면 다운로드를 선택하여 프로젝트에서 로봇을 엽니다.
로봇 가공 좌표계 생성
프로그램 메뉴를선택한다음기준 프레임 추가를 선택하여로봇가공픽스처에대한새좌표계를만들수있습니다.
다음 단계에 따라 도구(TCP)를 올바르게 정의하세요:
1.도구 좌표가 있는 경우 도구의 좌표를 입력할 수 있습니다(다양한 공급업체별 방향 형식 중에서 선택하여 도구 포즈를 입력할 수 있습니다).
2.Alt 키를 누른 채로 로봇이나 좌표계를 이동할 수 있습니다.
3.Alt 키와 Shift 키를 누른 채로 TCP의 위치와 방향을 수정할 수 있습니다.
가공 참조를 나타내는 다른 좌표계를 추가하려면 다음 단계를 따르세요:
4.프로그램 메뉴를 선택한 다음 참조 프레임 추가를 선택합니다.
5.F2 키를 누르거나 마우스 오른쪽 버튼을 클릭하고 이름 바꾸기를 선택하여 트리에서 항목의 이름을 바꿀 수 있습니다.
6.부품을 배치할 위치를 선택할 수 있는 경우 Alt 키를 누른 채로 좌표계를 원하는 위치로 이동할 수 있습니다
7.로봇을 더블 클릭하여 사용 중인 도구와 좌표계를 확인할 수 있습니다. 로봇의 특정 위치에 대해 로봇 패널에 표시되는 값은 로봇 컨트롤러에 표시되는 값과 일치해야 합니다.
로봇 셀을 저장하려면 다음 단계를 따르세요:
8.로봇 셀을 빌드한 후에는 파일➔ 저장 스테이션을 선택하여 하나의 RDK 파일로 저장할 수 있습니다. 이렇게 하면 3D 모델을 포함한 모든 설정이 하나의 파일로 저장됩니다.
9.RoboDK에서 가공 작업 파일을 로드하면 각 가공 작업에 대해 로봇 가공 프로젝트가 자동으로 하나씩 생성됩니다.
10.업데이트를 선택하여 RoboDK가 기본 설정을 사용하여 실행 가능한 경로를 찾을 수 있는지 확인할 수 있습니다. 모든 작업을 일괄 업데이트할 수도 있습니다.
11.RoboDK에서 유효한 시뮬레이션이 생성되면 프로그램을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 프로그램 생성을 선택할 수 있습니다. 그러면 로봇 컨트롤러에 필요한 파일이 생성됩니다.
도구 방향 사용자 지정
로봇 가공 프로그램에서 선호하는 방향을 학습하여 공구 방향을 쉽게 사용자 지정할 수 있습니다.
이 예제에서는 마지막 두 가공 작업의 공구 방향을 개선할 수 있습니다:
1.4세번째가공 작업을 두 번 클릭하면 해당 작업에 대한 로봇 가공 설정이 열립니다.
2.시뮬레이션을 선택하거나 해당 프로그램을 실행하고 가공 경로를 따라 한 지점에서 로봇을 정지합니다.
3.기본 설정 도구 경로 표시 버튼을 선택하면 로봇이 따라오게 할 도구 방향을 RoboDK에서 확인할 수 있습니다.
4.Alt 키를 누른 상태에서 로봇 도구를 잡고 도구의 Z축을 중심으로 회전하는 파란색 원형 화살표를 잡습니다. 도구 방향을 원하는 방향으로 이동합니다.
5.로봇 가공 메뉴에서 가르치기를 선택하여 경로를 따라 해당 방향을 고려합니다. 가르치기를 선택하면 현재 도구 방향을 따르라는 뜻이므로 설정이 해당 방향에 맞게 조정됩니다.
6.업데이트를 선택하여 경로를 다시 계산합니다.
시뮬레이션을 실행하려면 시뮬레이션을 선택합니다(또는 생성된 프로그램을 더블 클릭).
7.결과가 예상한 대로 나오면 설정을 복사하여 다른 공구 경로에 붙여넣을 수 있습니다: 로봇 가공 설정을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 설정 복사를 선택합니다. 그런 다음 새 로봇 가공 설정을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 설정 붙여넣기를 선택합니다. 마지막 로봇 가공 프로젝트를 다시 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 프로그램 업데이트를 선택하여 이 로봇 가공 작업과 관련된 프로그램을 업데이트합니다.
로봇 가공 작업 간 안전한 전환
로봇가공작업간에보다안전하게전환하려면각가공작업후로봇이접근위치로이동하도록설정하면됩니다.
다음단계에따라 GoHome이라는새프로그램을만들고가공작업이완료된후이위치로이동합니다:
1.프로그램➔ 프로그램 추가를 선택하거나도구모음에서해당버튼을선택하여새프로그램을만듭니다.
2.F2 키를눌러프로그램이름을GoHome과 같은이름으로바꿉니다.
3.방금만든프로그램을선택합니다.
4.로봇을안전한위치로이동하고프로그램➔ 조인트 명령 이동을 선택하거나도구모음에서해당버튼을선택합니다. 이작업은해당위치에새대상을생성하고이전에프로그램을선택한경우해당대상에조인트이동명령을추가합니다.
5.그런다음첫번째프로그램호출명령을마우스오른쪽버튼으로클릭하고명령 추가➔ 프로그램 호출 명령을 선택하여각가공작업사이에로봇이이홈타겟으로이동하도록할수있습니다.
6.이동하려는프로그램이름(GoHome)을입력하고확인을선택합니다.
7.그런다음프로그램내에서이지침을복사/붙여넣어 최종결과를빠르게얻을수있습니다.
8.메인프로그램을마우스오른쪽버튼으로클릭하고경로 표시를 선택하면로봇도구경로가노란색선으로표시됩니다. 이렇게하면접근대상의위치가프로젝트에적합한지시각화하는데도움이됩니다.
