기준
기준좌표계는로봇(위치및방향)과관련된물체의위치를정의합니다. 대부분의오프라인프로그래밍애플리케이션은로봇과관련된물체를찾기위해기준좌표계를정의해야합니다.
기준좌표계에대한자세한내용은시작하기 섹션에서확인하십시오.
기준좌표계를정의하려면로봇툴을사용하여일부지점을탐색해야합니다(공동값은특정위치에서검색해야합니다).
로봇과관련된기준좌표계를식별하려면다음단계를따르십시오.
1.유틸리티 ➔ 
2.정의/ 보정할기준좌표계를선택하십시오.
또는기준좌표계를마우스오른쪽버튼으로누르고
3.방법을선택하십시오.
a.3점방법(Y+ 축을가로지르는 3점포함)
b.3점방법(첫번째점이기준좌표계의원점)
c.6점
d.턴테이블보정옵션을통해기준프레임을턴테이블에배치하고턴테이블축을올바르게정렬
4.조인트값을기본설정으로사용합니다. 각지점의 XYZ 위치가있는경우로봇프레임의해당지점으로변경하십시오.
5.로봇을하나이상사용할수있는경우로봇을선택하십시오.
6.측정된지점(조인트값또는지점)으로표를입력하십시오.
7.마지막으로업데이트를선택하여 RoboDK 스테이션에서선택한기준좌표계에새위치를적용하십시오.
객체 기준 정렬
이절에서는개체의기준좌표계가그자체의기하학에관해서어떻게정렬될수있는지를설명합니다. 이절에서는실제설정에서식별할수있는위치로객체의기준프레임을이동할수있습니다.
개체형상의특정점에따라개체의기준좌표계를정렬하려면다음단계를따르십시오.
1.개체를불러오십시오.
2.활성화된
3.프로그램 ➔ 
기준좌표계가스테이션루트에직접부착되었는지확인하십시오(다른기준좌표계에는부착되지않음).
4.기준좌표계를마우스오른쪽버튼으로클릭하고
이절차는이전섹션과유사합니다. 주요차이점은실제개체대신가상개체의지점을선택해야한다는점입니다.
5.원하는보정방법을선택하십시오.
예를들어 3점방법의경우, Y+ 축을가로지르는 3점을포함합니다.
6.지점을사용하여보정을선택하십시오.
7.도구 ➔ 측정을선택하여측정도구를여십시오.
8.측정도구에서절대값버튼을선택하여스테이션에대해지점을측정합니다(절대참조).
9.가상개체의 3개지점을하나씩선택하고기준좌표계보정창에입력하십시오.
10.업데이트를선택하십시오. 기준좌표계가원하는위치에나타나야합니다.
11.개체를마우스오른쪽버튼으로클릭하고기준 좌표계 변경을선택하십시오. 이후새기준좌표계를선택하십시오. 물체의절대위치는변하지않을것입니다. 그러나새기준좌표계에관한물체의상대적위치가적절히정의됩니다.
12.개체와개체의좌표계는오프라인프로그래밍을위한준비가완료되었습니다. 새기준좌표계를로봇기준좌표계로드래그앤드롭하십시오.
로봇 기준 정렬
이절에서는공통기준좌표계를공유하면서둘이상의로봇을오프라인으로프로그래밍하는방법을설명합니다.
일반적인오프라인프로그래밍애플리케이션에서개체의위치는로봇과관련하여업데이트됩니다. 그러나같은용도에두개이상의로봇을사용할경우, 각로봇의위치는하나의공통좌표계(기준물체또는공통기준좌표계)에대해업데이트되어야합니다.
기준좌표계와관련하여둘이상의로봇위치를업데이트하려면다음단계를따르십시오.
1.로봇기준좌표계와객체기준좌표계가서로연동되어있지않은지확인하십시오. 종속성이있는경우기준좌표계를스테이션항목에부착해야합니다.
2.각로봇에대해새로운개별기준좌표계를정의하는것처럼로봇기본좌표계부착된새기준좌표계를추가합니다. 이기준좌표계는각로봇에관한부품의실제위치를나타냅니다.
3.이기준좌표계를각각보정해야합니다. 별도로표준좌표계 보정 절차(3-점방법예시)를사용하십시오.
이시점에서우리는우연히일치하는 3개의기준좌표계를보게되지만그렇게되면안됩니다. 이문제를해결하려면각로봇의기준좌표계를업데이트해야합니다.
4.로봇 A 베이스와같은로봇좌표계중하나를더블클릭하여기준좌표계창을여십시오.
5.로봇의보정된좌표계기준과관련하여복사버튼선택하여로봇베이스참조위치를복사합니다.
6.같은창에서객체의 좌표계에 대한 참조 위치(드롭다운)를변경하십시오.
7.복사된위치를붙여넣으십시오. 로봇이이동하여참조개체좌표계와일치하게될것입니다.
8.다른로봇이있다면이절차의 4-7단계를반복하십시오.
이절차가끝나면모든기준좌표계가일치해야하며보정된모든좌표계와기준 개체사이의관계가동일해야합니다.
