로봇

일부로봇은두개의조인트가서로연결되어있어, 로봇의두조인트가서로종속됩니다. 예를들어 Fanuc 로봇은조인트 2와조인트 3이서로연결되어있습니다.

다음단계에따라 RoboDK에서로봇의조인트를연결합니다:

1.먼저로봇을더블클릭하여 robot panel을엽니다.

2.Parameters를클릭하여 Robot Parameters 탭을엽니다.

1.Unlock advanced options 확인란을선택합니다.

2.Joint Senses를클릭하여 Joint axis sense 탭을엽니다. 처음 6개의값은각조인트의회전방향을나타내며, 마지막값은조인트 2와 3의연결을나타냅니다. 7번째값을 -1로변경하면조인트가연결됩니다. 연결된조인트한계폴리곤이있는새탭이열리며, 로봇이자체충돌하지않도록한계값을편집할수있습니다.