사이클
RoboDK는코너를매끄럽게하지않고로봇이포인트에서포인트로정확하게움직인다고가정할때사이클시간을정확하게계산할수있습니다.
RoboDK에서사이클시간을정확하게계산하기위해서는일부매개변수를고려해야합니다. 속도와가속도가로봇한계에가까울때실제속도와가속도는로봇의가반하중과위치에크게좌우되므로사이클타임소프트웨어계산은추정치가됩니다.
로봇속도와가속도는로봇에종속되기때문에중요합니다. 로봇속도및가속도(선형및조인트속도/가속)는지침으로제공되거나로봇파라미터메뉴에제공되어야합니다. 예를들어, 프로그램➔속도 설정 명령을이용하여프로그램에서속도를변경할수있습니다. RoboDK는로봇이최대속도에도달할때까지균일한가속도를가진다음균일한감속을갖는다고가정합니다. 기본적으로 RoboDK는관절이동에는관절속도와관절가속을사용하고선형이동에는선형가속을사용합니다. 이설정은도구 ➔ 옵션 ➔ 동작 ➔ 이동 시간 계산에서변경할수있습니다.
참고: 동작설정섹션(도구➔옵션➔동작탭)에서조인트/선형속도/가속도를올바른타이밍으로조인트및선형이동에적용하는방법을지정하고사이클시간을정확하게계산할수있습니다. 예를들어유니버셜로봇은선형이동에선형속도와가속을사용하고관절이동에대해서는조인트속도및가속을사용합니다(RoboDK 기본설정). 다른로봇컨트롤러는가장엄격한제약을적용할수있습니다. 다른로봇제조업체는가속값을제공하지않을수도있습니다.
