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이섹션에서는리니어축또는리니어트랙이라고도하는 1축리니어레일을모델링하는방법을설명합니다. 리니어레일은로봇팔의도달범위를확장하는데도움이됩니다.

다음단계에따라 3D 모델을불러옵니다:

1.3D 모델을 RoboDK로드래그앤드롭하여오브젝트를스테이션으로불러옵니다(지원되는파일형식에는일반적인 3D 형식인 STEP, IGES, STL이포함됩니다).

다음단계에따라메커니즘빌더를엽니다:

1.Utilities→Model Mechanism or Robot을선택합니다.

2."Robot Type"에서 1 linear axis가선택되어있는지확인합니다.

3.3D 모델이하나의부품으로그룹화되어있는경우, RoboDK 내에서모델을분할할수있습니다.

다음단계에따라기본좌표계를배치합니다:

1.오브젝트를불러왔으면 Utilities→Model Mechanism or Robot으로모델메커니즘빌더를다시엽니다.

2.Robot Name에서메커니즘이름을변경할수있습니다.

3.기본좌표계는레일의 0 위치에있어야합니다: 해당위치에기준좌표계를생성하고 Frame Base라는이름을지정합니다.

다음단계에따라좌표계의위치를수정합니다:

1.Tools→Measure를선택합니다.

2.측정도구를사용하여아이콘을선택함으로써표면의위치를측정합니다(아래이미지참조).

1.값을복사하여 Frame Details: Frame Base 아래에붙여넣습니다(아래이미지참조).

다음단계에따라방향을확인하고레일길이를입력합니다:

1.X축을기준으로시계방향으로 90도회전합니다: 기준위치창에 -90.000도값을입력합니다.

2.Model Mechanism 창에레일길이를입력합니다(아래이미지참조).

1.Update를선택하여로봇을생성합니다.

2.Joint Axis Jog를사용하여레일을테스트할수있습니다(한계값이올바른지, 올바른방향으로움직이는지확인하십시오).

1.결과에만족하면 OK를선택합니다.