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Model Mechanism or Robot 도구를사용하여 RoboDK에서평행그리퍼를모델링할수있습니다. 평행그리퍼는 2핑거그리퍼라고도하며로봇이부품을잡을수있게해줍니다.

다음단계에따라 RoboDK에서 3D 모델을설정합니다:

1.3D 모델을불러옵니다: STEP 파일을드래그앤드롭하여스테이션에불러옵니다(IGES 또는 STL 파일도사용가능합니다).

2.메커니즘빌더를엽니다: Utilities→Model Mechanism or Robot.

3."Robot Type"에서 2 Finger Gripper를선택합니다.

4.로봇이름을 "Gripper"로변경할수있습니다.

다음단계에따라기본좌표계를배치합니다:

1.기준좌표계를생성하고(그리퍼아래에위치해야함) Frame Base로이름을변경합니다.

2.방금만든좌표계가이미지와같이배치되어있는지확인합니다: 기준좌표계를 0.000mm(X, Y, Z)로이동합니다.

1.그리퍼의동작범위를입력합니다: 핑거를 0 위치에두면최소한계는 0, 최대한계는 80이됩니다.

2.Update를선택합니다.

3.Joint Axis Jog를사용하여올바른방향으로움직이는지, 한계값이올바른지확인합니다.

4.결과에문제가없으면 Ok를누릅니다.