기계
다음단계에따라RoboDK에서새로운메커니즘의기계나로봇을만들수있습니다.
1.유틸리티 ➔ 모델 메커니즘 혹은 로봇을선택하십시오.
2.만들려는메커니즘이나로봇의유형을선택하십시오.
3.메커니즘의원점을나타내는좌표계를선택하십시오.
4.각조인트(메커니즘이나로봇의움직이는부분)에대해하나의물체를선택하십시오.
5.해당이미지에설명된대로로봇파라미터를입력하십시오.
6.새메커니즘을보려면업데이트를선택하십시오.
트리에서로봇항목을마우스우측버튼으로클릭하고로봇 수정을선택하여기존메커니즘을수정할수도있습니다. 이옵션은자신이만든로봇과메커니즘에도사용할수있습니다.
RoboDK에서다음과같은유형의메커니즘과로봇을만들수있습니다.
●1개의회전축(회전테이블또는그리퍼)
●2개의회전축(예: 2축포지셔너)
●1개의선형축(선형레일등)
●2개의선형축(T-bot 등)
●3개의선형축(예: H-bot)
●1개의선형축 + 1개의회전축
●손가락 2개의그리퍼
●스카라로봇 (4축)
●6축로봇암
●7축로봇암
1축 턴테이블 모델링
다음단계에따라 1축턴테이블을모델링하십시오.
1.프로그램 ➔ 기준 좌표계 추가를선택하십시오.
2.기준좌표계를선택하고 F2를선택하여Turntable Base Ref로이름을변경하십시오.
3.턴테이블의 3D 모델을불러오십시오. 3D 모델을 RoboDK 창(STL, STEP 또는 IGES 파일등)으로드래그앤드롭하십시오.
4.유틸리티 ➔ 모델 메커니즘 혹은 로봇을선택하십시오.
5.1개의회전축을선택하십시오.
6.기준좌표계와객체항목은자동으로채워져야합니다. 자동선택이올바르지않으면그에따라업데이트할수있습니다.
7.예를들어 +/-20회전을원하면 +/-7200도를입력할수있습니다. 차후로봇패널의조인트한계라벨을두번클릭하여조인트한계를변경할수도있습니다.
8.새메커니즘이나타날메커니즘을생성하려면업데이트를선택하십시오.
9.확인을선택하여메뉴를닫거나필요한경우턴테이블에변경사항을추가할수있습니다.
10.메커니즘을만들때사용한원본객체파일을삭제할수있습니다. 이메커니즘은 RDK 프로젝트와함께저장되며외부의존성이필요하지않습니다.
1축 리니어 레일 모델링 방법
이섹션에서는리니어축또는리니어트랙이라고도하는 1축리니어레일을모델링하는방법을설명합니다. 리니어레일은로봇팔의도달범위를확장하는데도움이됩니다.
다음단계에따라 3D 모델을불러옵니다:
1.3D 모델을 RoboDK로드래그앤드롭하여오브젝트를스테이션으로불러옵니다(지원되는파일형식에는일반적인 3D 형식인 STEP, IGES, STL이포함됩니다).
다음단계에따라메커니즘빌더를엽니다:
1.Utilities→Model Mechanism or Robot을선택합니다.
2."Robot Type"에서 1 linear axis가선택되어있는지확인합니다.
3.3D 모델이하나의부품으로그룹화되어있는경우, RoboDK 내에서모델을분할할수있습니다.
다음단계에따라기본좌표계를배치합니다:
1.오브젝트를불러왔으면 Utilities→Model Mechanism or Robot으로모델메커니즘빌더를다시엽니다.
2.Robot Name에서메커니즘이름을변경할수있습니다.
3.기본좌표계는레일의 0 위치에있어야합니다: 해당위치에기준좌표계를생성하고 Frame Base라는이름을지정합니다.
다음단계에따라좌표계의위치를수정합니다:
1.Tools→Measure를선택합니다.
2.측정도구를사용하여아이콘을선택함으로써표면의위치를측정합니다(아래이미지참조).
1.값을복사하여 Frame Details: Frame Base 아래에붙여넣습니다(아래이미지참조).
다음단계에따라방향을확인하고레일길이를입력합니다:
1.X축을기준으로시계방향으로 90도회전합니다: 기준위치창에 -90.000도값을입력합니다.
2.Model Mechanism 창에레일길이를입력합니다(아래이미지참조).
1.Update를선택하여로봇을생성합니다.
2.Joint Axis Jog를사용하여레일을테스트할수있습니다(한계값이올바른지, 올바른방향으로움직이는지확인하십시오).
1.결과에만족하면 OK를선택합니다.
2축 리니어 레일 모델링 방법
이예제에서는리니어축또는리니어트랙이라고도하는 2축리니어레일을모델링하는방법을보여줍니다. 리니어축은로봇팔의도달범위를확장하는데사용됩니다.
다음단계에따라 RoboDK에서 3D 모델을설정합니다:
1.3D 모델을 RoboDK로불러옵니다: STEP 파일을스테이션으로드래그앤드롭합니다.
2.메커니즘빌더를엽니다: Utilities→Model Mechanism or Robot.
3.Robot Type에서 2-linear axes (T-bot)를선택합니다.
1.모델이 3개의부품으로분할되면레일빌더를다시엽니다: Utilities→Model Mechanism or Robot을선택합니다.
2.2-linear axes (T-bot) 옵션을선택합니다.
3.robot name에서로봇이름을 T-bot으로변경합니다.
다음단계에따라기본좌표계의위치를확인합니다:
1.기본좌표계가레일의 0 위치에있어야한다고판단되면, 정확히그위치에기준좌표계를생성하고 Frame Base로이름을변경합니다.
다음단계에따라좌표계의위치를수정합니다:
1.좌표계를더블클릭하여프레임패널을엽니다.
2.측정도구를열어표면중심의위치를측정합니다: Tools→Measure.
3.각모서리의중심점을선택하여두선사이의거리를구합니다(아래참조).
1.Measure 창에서 Create Geometry를선택하면두점사이에선이생성됩니다.
2.Clear Selection을선택합니다.
다음단계에따라두선사이의중심점위치를측정합니다:
1.선의중심점을선택합니다.
2.Measurement 창의값을복사하여좌표계위치로붙여넣습니다(아래참조).
다음단계에따라방향이일치하는지확인합니다:
1.X축을기준으로반시계방향으로 90도회전한다음, Z축을기준으로 90도회전합니다(아래참조).
1.Model Mechanism or Robot 창에레일의치수를입력합니다(아래참조).
1.Update를선택하여로봇을생성합니다.
1.결과에만족하면 "Model Mechanism or Robot" 창에서 Ok를선택합니다.
3축 직교 로봇 모델링
다음영상은귀델갠트리시스템과같은 3축직교로봇(H-bot)을모델링하는방법을보여줍니다.
2핑거 평행 그리퍼 모델링 방법
Model Mechanism or Robot 도구를사용하여 RoboDK에서평행그리퍼를모델링할수있습니다. 평행그리퍼는 2핑거그리퍼라고도하며로봇이부품을잡을수있게해줍니다.
다음단계에따라 RoboDK에서 3D 모델을설정합니다:
1.3D 모델을불러옵니다: STEP 파일을드래그앤드롭하여스테이션에불러옵니다(IGES 또는 STL 파일도사용가능합니다).
2.메커니즘빌더를엽니다: Utilities→Model Mechanism or Robot.
3."Robot Type"에서 2 Finger Gripper를선택합니다.
4.로봇이름을 "Gripper"로변경할수있습니다.
다음단계에따라기본좌표계를배치합니다:
1.기준좌표계를생성하고(그리퍼아래에위치해야함) Frame Base로이름을변경합니다.
2.방금만든좌표계가이미지와같이배치되어있는지확인합니다: 기준좌표계를 0.000mm(X, Y, Z)로이동합니다.
1.그리퍼의동작범위를입력합니다: 핑거를 0 위치에두면최소한계는 0, 최대한계는 80이됩니다.
2.Update를선택합니다.
3.Joint Axis Jog를사용하여올바른방향으로움직이는지, 한계값이올바른지확인합니다.
4.결과에문제가없으면 Ok를누릅니다.
6축 로봇 팔 모델링
다음영상은 6축 ABB 로봇을모델링하는방법을보여줍니다.
영상 Video: https://youtu.be/wZQ0uriwApY.
로봇 조인트를 연결하는 방법
일부로봇은두개의조인트가서로연결되어있어, 로봇의두조인트가서로종속됩니다. 예를들어 Fanuc 로봇은조인트 2와조인트 3이서로연결되어있습니다.
다음단계에따라 RoboDK에서로봇의조인트를연결합니다:
1.먼저로봇을더블클릭하여 robot panel을엽니다.
2.Parameters를클릭하여 Robot Parameters 탭을엽니다.
1.Unlock advanced options 확인란을선택합니다.
2.Joint Senses를클릭하여 Joint axis sense 탭을엽니다. 처음 6개의값은각조인트의회전방향을나타내며, 마지막값은조인트 2와 3의연결을나타냅니다. 7번째값을 -1로변경하면조인트가연결됩니다. 연결된조인트한계폴리곤이있는새탭이열리며, 로봇이자체충돌하지않도록한계값을편집할수있습니다.
