로봇
하위프로그램을포함한메인프로그램을개별적으로내보낼수있습니다.
1.프로그램(예: MainProg)을마우스우측버튼으로클릭하십시오.
2.로봇 프로그램 생성(F6)을선택하십시오.
또는로봇 프로그램 생성…을선택하여파일을저장할위치를지정하십시오.
3.두산로봇용 SCRIPT 프로그램이텍스트편집기에표시될것입니다.
이파일은프로그램을오프라인으로생성한결과물입니다. 이파일은RoboDK에서시뮬레이션한것과같은동작을실행하기위해로봇컨트롤러로전송될수있습니다.
참고: SCRIPT 및 URP 프로그램을생성하는방법에대한자세한내용은 Universal Robots 컨트롤러로 SCRIPT 프로그램 시작및Universal Robots 컨트롤러용 URP 프로그램 생성 및 수정 방법섹션을참조하십시오.
팁: 로봇에올바르게연결되어있다면같은메뉴에서다음옵션중하나를선택할수도있습니다.
●로봇으로 프로그램 전송(Ctrl+F6)을선택하여FTP(오프라인프로그래밍)를통해프로그램을전송하십시오.
●로봇에서 실행옵션을확인하여프로그램을실행할때마다프로그램을단계별로실행하십시오(온라인프로그래밍). 이를통해동시에시뮬레이션할때로봇에서프로그램을실행할수있습니다. 온라인프로그래밍을위해서는로봇드라이버가필요합니다.
참고: 로봇에서 실행옵션은로봇드라이버가제대로작동하여야합니다. 이러한드라이버는로봇컨트롤러및/또는로봇컨트롤러의특정설정을추가로필요로할수있습니다(UR 로봇의경우는그렇지않습니다.).
팁: RoboDK를이용한오프라인프로그래밍은각프로그램을생성하는데사용되는구문을정의하는포스트프로세서를사용하는것을포함합니다. RoboDK는여러로봇컨트롤러와다양한제조애플리케이션을지원하는많은포스트프로세서를제공합니다. 특정로봇컨트롤러에대해둘이상의포스트프로세서를사용할수있습니다.
두산로봇의포스트프로세서를변경하고프로그램생성방법을사용자정의할수있습니다.
1.프로그램또는로봇을마우스우측단추로클릭하십시오.
2.
3.Doosan Robotics를선택하십시오.
참고: 검은색아이콘이있는모든포스트프로세서는프로그램 ➔ 포스트 프로세서 추가/수정을선택하여수정할수있습니다.
프로그램을다시생성하십시오. 이예에서기본포스트프로세서는조인트값을사용하여각선형이동을정의하고, 두번째포스트프로세서는직교좌표를사용하여각선형이동을정의합니다.
참고: 포스트 프로세서섹션에서자세한내용을참조하십시오.
