매크로

RoboDK API는원하는만큼시뮬레이션을사용자정의할수있습니다. 기본적으로 RoboDK는파이썬과더높은수준의사용자지정이가능한샘플매크로세트를설치합니다. 여기에는페인트건시뮬레이션, 파이썬을통한로봇프로그래밍, 2D 카메라시뮬레이션, SVG 파일변환, 교착상태가주어지는 TCP 자동설정, 이산이벤트시뮬레이션등이포함됩니다. C#, C++ 또는매트랩과같은다른프로그래밍언어들도사용할수있습니다. 자세한내용은RoboDK API섹션에서확인할수있습니다.

이예제에서는페인트건의동작을시뮬레이션하는기존의샘플에매크로를추가합니다. 또한, 투명한색상의스프레이볼륨을기억하거나(도구 ➔ 툴 색상 변경 - Shift+T) 기존모델을적절한색상으로불러올것입니다(로컬라이브러리에서paint_gun.tool또는온라인라이브러리로사용가능).

1.새로운파이썬매크로(*.py 파일)을열기위해파일 ➔열기를선택하십시오.

2.C:/RoboDK/Library/Macros/로이동하여일부샘플매크로를확인하십시오.

3.SprayOn을선택하십시오.

4.열기를선택하십시오. 새로운파이썬객체가추가될것입니다. 이매크로에서는분무량모형을시뮬레이션할수있습니다.

5.SprayOn매크로를더블클릭하여테스트하십시오.

6.켜기를선택하여활성화하십시오.

7.Alt 키를누르고로봇플랜지를끌어서Paint gun으로표면을따라로봇을이동하십시오.
Paint gun의경로를추적하십시오. TCP가표면으로부터얼마나가깝거나멀리떨어져있느냐에따라색상과투명성이달라져야합니다.    
시뮬레이션된페인트를지우려면 Esc를한번선택하십시오.

8.같은SprayOn프로그램을더블클릭하고끄기를선택하여분사시뮬레이션을종료하십시오.

내부에서일어나는일을더잘이해하기위해, 다음과같은방법으로파이썬코드를보거나편집할수있습니다.

1.SprayOn을마우스우측으로클릭하십시오.

2.파이썬 스크립트 편집을선택하십시오.

새창(텍스트편집기)이나타나스프레이동작을모델링하는코드와파이썬이RoboDK와통합되는방식을보여줍니다.

기본프로그램에서스프레이시뮬레이션을고려하려면다음단계를따르십시오.

1.ApproachMove호출명령을마우스우측버튼으로클릭하십시오.

2.명령 추가 ➔  프로그램 호출 명령을선택하면, 첫번째프로그램호출후새로운지침이추가되고새창이열릴것입니다.

3.SprayOn(1)을입력하십시오.

4.확인을선택하십시오.

5.PaintTop프로그램을SprayOn(0)으로설정후다음그림과같이같은작업을반복하십시오.
필요한경우프로그램내에서끌어서놓아지침을재정렬하십시오.

6.MainProg프로그램을실행하십시오. 두번반복한후결과는영상에표시된것과같아야합니다(정상속도로시뮬레이션).

또한, 아래의방법으로새로운매크로를만들수도있습니다.

1.프로그램  ➔  파이썬 프로그램 추가를선택하십시오.  

2.새프로그램을마우스우측버튼으로누르고파이썬 스크립트 편집을선택하십시오.

RoboDK는프로그램내에서로봇속도설정, 디지털출력설정, 디지털입력대기, 메시지표시등을지원합니다. 이러한지침은프로그램메뉴에서사용할수도있습니다.