후퇴

이전작업과유사하게아래작업을수행하십시오.

1.로봇을마지막표적에배치한상태에서로봇패널의기준프레임에대해 TCP의 Z 좌표를증가시켜로봇을위쪽으로이동하십시오(다음그림에서강조표시된경우).

2.메뉴에서프로그램 ➔  프로그램 추가를선택하거나도구모음에서해당버튼을선택하십시오.

3.프로그램➔  선형이동명령또는도구모음에서해당버튼을선택하십시오. F2 키를눌러Retract로이름을변경하십시오.

4.Home 타겟을선택하십시오.  

5.프로그램➔  조인트 이동 명령을선택하십시오. Home target에연결된새로운이동명령이추가될것입니다.

각프로그램을더블클릭하여개별적으로시뮬레이션하십시오. 스페이스키를누르거나빠른시뮬레이션버튼/을선택하여시뮬레이션을가속할수있습니다.