메인메뉴에는사용가능한모든옵션이포함되어있습니다. 메인메뉴는다음섹션으로나뉩니다.
1. 파일 메뉴: 새파일가져오기(3D 기하학, 로봇, 툴, 툴경로등) 및RoboDK 프로젝트열기또는저장(RDK 파일확장자) 등을제공합니다.
2. 수정 메뉴: 항목또는항목그룹을잘라내거나복사/ 붙여넣기, 실행/취소/재실행작업을할수있습니다.
3. 프로그램 메뉴: OLP(오프라인프로그래밍)를위한로봇프로그램및기타관련옵션을만들거나수정할수있습니다.
4. 보기 메뉴: 3D로탐색하고특정보기를설정하는유용한동작을제공합니다.
5. 도구 메뉴: 충돌확인, 측정지점또는주요옵션열기등의일반도구를제공합니다.
6. 유틸리티 메뉴: 제조작업에로봇사용, TCP 또는기준좌표계보정, 로봇을 3D 프린터로사용하거나 5축 CNC로사용하여로봇보정등특정작업을수행할수있습니다. 이러한작업에는특정라이선스옵션이필요할수있습니다.
7. 연결 메뉴: 로봇, 측정시스템또는시뮬레이션카메라에연결할수있습니다.
8. 도움말 메뉴: 온라인설명서(F1)를열수있도록허용하고업데이트를확인하거나라이선스를설정할수있습니다.
파일메뉴에서는문서를열거나저장하거나내보낼수있습니다.
새 스테이션 은트리에새스테이션을추가합니다. 하나의스테이션을하나의 RDK 파일로불러오거나저장할수있습니다. RDK 파일 (RDK 확장명)에는로봇및객체에대한모든정보가포함되므로가져온항목의사본을별도로보관할필요가없습니다.
팁: 동시에하나이상의스테이션을여는것이가능합니다. 트리에서스테이션아이콘을더블클릭하면해당스테이션이표시됩니다.
열기 는새로운 RoboDK 파일 (RDK Station)을로드하거나로봇파일용 .robot, 객체용 STEP / IGES / STL, 공구파일용 .tool 등인식가능한다른파일형식을가져옵니다.
온라인 라이브러리 열기 는온라인으로사용할수있는라이브러리가있는새창이표시됩니다.
스테이션 저장 은RDK 파일을저장합니다. 저장하는파일의위치를제공하려면스테이션 다른 이름으로 저장 을선택하십시오.
데모 스테이션 생성 은스테이션을RoboDK의간소화된버전과함께 EXE 파일로내보내줍니다.
시뮬레이션 내보내기 는특정프로그램이나시뮬레이션을 3D PDF 또는 3D HTML 파일로내보냅니다. 예제
실행취소(Ctrl+Z) 및다시실행(Ctrl+Y) 작업은편집메뉴에서액세스할수있습니다. 실행취소동작의기록도사용할수있으며, 동작을선택하여변경사항을뒤로또는앞으로되돌릴수있습니다.
스테이션트리에서한항목또는항목그룹을잘라내기
팁: 유사한동작을하나로그룹화할수있습니다. 예를들어로봇을수동으로이동하면모든작은단계가기본적으로기록됩니다. 작은단계를모두하나로묶으려면: 도구➔옵션➔유사한동작묶음확인을선택하십시오.
프로그램메뉴에는오프라인프로그래밍및프로그램생성과관련된모든구성요소가포함되어있습니다. 로봇에새로운프로그램, 기준좌표계, 타겟또는툴을추가하는것이가능합니다. 이러한오프라인프로그래밍구성요소(기준좌표계, 툴, 타겟등)는오프라인에서생성된모든프로그램에나타납니다.
기준 좌표계 추가 를선택하면스테이션루트에부착되거나다른기준좌표계에부착된새기준좌표계가추가됩니다.
툴 (TCP) 추가 는로봇에새로운 TCP를추가합니다. 새공구를추가하기위해형상이필요하지않습니다. 여러도구를사용하면하나의도구에연결된같은형상의다른부분을참조할수있습니다.
타겟 추가 (Ctrl+T)는 활성로봇툴의활성기준좌표계에새타겟을추가합니다. 로봇 패널 에서활성기준좌표계와활성툴을선택할수있습니다. 기준좌표계나툴을마우스우측버튼으로클릭하여활성화할수도있습니다.
표면에 타겟 추가 (Ctrl+Shift+T) 를사용하면타겟을쉽게선택할수있도록객체의점을선택할수있습니다. 이 섹션 에서예제를볼수있습니다.
프로그램 추가 는 RoboDK GUI (그래픽사용자인터페이스)를사용하여만들수있는새프로그램을추가합니다. 이유형의로봇프로그램을작성하거나수정하는데프로그래밍경험이필요하지않습니다. 로봇프로그램을특정로봇에대해자동으로쉽게시뮬레이션하고생성할수있습니다.
오프라인프로그래밍문서의프로그램 명령 섹션은 GUI를통해사용가능한프로그램명령에대한자세한정보를제공합니다.
파이썬 프로그램 추가 옵션은스테이션에 RoboDK API에연결되는샘플파이썬프로그램 / 매크로 / 스크립트 / 모듈을포함합니다. RoboDK API를사용하는파이썬프로그램을사용하면일반파이썬프로그래밍코드에서로봇프로그램을작성할수있습니다. 특정로봇컨트롤러에이러한프로그램을배포할수있습니다. GUI 프로그램을확장하기위해특정작업을시뮬레이션할수도있습니다. 이러한작업은오프라인프로그래밍, 온라인프로그래밍을위한로봇서브프로그램일수있으며, 픽앤플레이스시뮬레이션을위해임의의지점에자동으로객체를표시하는것과같은특정이벤트를시뮬레이션할수있습니다. 파이썬프로그램은스테이션에내장된텍스트파일과같으며 RoboDK의특정작업을자동화하는파이썬코드를포함합니다. RoboDK API는기본적으로파이썬을사용하여배포되지만, RoboDK와인터페이스하는데다른프로그래밍언어를사용할수있습니다.
참고: 그래픽사용자인터페이스(GUI)를사용하여생성된일반프로그램(프로그램 추가 )과파이썬 프로그램 추가 사용의차이점은첫번째프로그램에는프로그래밍경험이필요하지않다는것입니다. 한편, RoboDK API를사용하는파이썬매크로에서는그래픽사용자인터페이스를사용하여생성된프로그램의한계를확장할수있습니다.
포스트 프로세서 추가 또는 편집 메뉴입니다. 포스트프로세서는특정로봇컨트롤러에대해프로그램이생성되는방식을정의하여공급업체별구문을수용할수있습니다. 포스트프로세서는오프라인프로그래밍프로세스의최종구성요소입니다.
3D로탐색하는데필요한대부분옵션은보기메뉴에서사용할수있습니다. 이메뉴에서회전, 상하좌우이동및확대/축소가가능합니다(3D 보기우측클릭). 이는마우스대신노트북터치패드를사용하여 3D로탐색할때유용합니다.
임의의방향으로자유회전을허용하려면다음옵션을선택해제하십시오 (보기➔회전정렬). 그렇지않으면 RoboDK는기본적으로 XY 평면을수평으로유지하기위해스테이션참조를잠급니다.
별표키(*)를선택하여로봇작업공간을표시하거나숨길수있습니다. F7 키를선택하여표시항목과보이지않는항목을전환할수도있습니다.
팁: + 또는–키를여러번눌러기준프레임을크게또는작게만들수있습니다. 많은항목이보이는경우, 기준좌표계의크기를조정하고 3D 보기에서이동할필요가있는경우(예를들어, Alt 키를동시에누름) 적절하게잡을때유용합니다.
3D 보기의스냅샷생성, 로봇추적활성화, 충돌점검또는측정지점좌표활성화와같은일반도구를도구메뉴에서사용할수있습니다.
궤적 을활성화하면모든로봇의이동경로를볼수있습니다.
은어떤객체상호작용을점검할것인지지정합니다.
참고: 충돌 섹션에서충돌감지에관한자세한정보를얻을수있습니다.
측정 은로컬기준좌표계또는스테이션기준좌표계(절대측정)와관련하여 3D 측정포인트를허용하는창을표시합니다.
도구 ➔ 언어 를선택하여 RoboDK 응용프로그램의언어를지정하고원하는언어를선택할수있습니다. 선택한언어로 RoboDK가즉시표시됩니다.
도구 모음 레이아웃 을사용하면기본툴바를설정할수있습니다. 또는사용법을위한최소표시및모두표시로도구모음을지정할수있습니다.
기본옵션메뉴를열려면옵션 을선택하십시오. 자세한내용은옵션 메뉴 섹션에서확인하십시오.
유틸리티메뉴를통해특정작업을수행할수있습니다.
TCP 교정에 대하여 보다 자세히 확인하십시오.
기준 좌표계 교정에 대해 자세히 알아보십시오.
이 섹션 에서더많은정보를얻을수있습니다.
커브 추종 프로젝트 섹션을따릅니다.
포인트 추적 프로젝트 섹션을따릅니다.
3D 인쇄프로젝트를선택하여특정개체에대한로봇 3D 인쇄프로그램을생성하십시오. 객체는 RoboDK 스테이션에서사용가능해야합니다. 3D 인쇄공구경로는슬라이서(slicer)를사용하여장면뒤에서 G 코드로변환된다음3축가공공구경로처럼처리됩니다. 로봇 3D 프린팅 섹션에서자세한정보를얻을수있습니다.
볼바정확도시험은Telescoping Double Ballbar 장치를사용하여로봇성능을점검할수있습니다. 로봇볼바테스트에대한자세한내용은https://robodk.com/ballbar-test . 을참조하십시오.
로봇 보정 로봇교정을통해로봇보정프로젝트를설정하여로봇정확도를개선하고로봇오류매개변수를찾을수있습니다. 보정된로봇은모든 RoboDK 오프라인프로그래밍프로젝트에서사용될수있습니다. 로봇보정은일반적으로로봇모델에따라로봇정확도를5배이상향상시킵니다. 로봇보정은로봇측정을위해측정시스템을사용해야합니다. 로봇정확도및반복성은교정전및 / 또는후에 ISO-9283으로테스트할수있습니다. 로봇보정및성능테스트에대한자세한내용은https://robodk.com/robot-calibration 을참조하십시오.
참고: 이러한도구중일부는기본오프라인프로그래밍라이선스를확장하는특정라이선스가필요할수있습니다.
로봇에연결하고로봇 IP, FTP 사용자이름및 FTP 암호와같은연결매개변수를입력할수있습니다. 로봇연결을설정하면 FTP를통해프로그램을전송하거나 PC에서직접실행중인프로그램을전송할수있습니다.
새로운로봇드라이버는최종사용자가개발할수있으며, 로봇 드라이버 섹션 에서더많은정보를얻을수있습니다.
레이저측정기또는 Creaform Optical CMM과같은측정시스템에연결할수도있습니다. 이를통해로봇교정및성능테스트를완전히자동화할수있습니다.
업데이트 확인... 을선택하여업데이트를사용할수있는지확인하십시오. 권장업데이트와함께메시지가나타나거나현재버전이이미최신버전임을알려줍니다. 메시지가뜨지않으면방화벽이 RoboDK와인터넷사이의통신을차단하고있다는것을의미합니다.
