방법

RoboDK OPC UA 서버에는사용자가 RoboDK 스테이션의데이터에동적으로액세스할수있는몇가지방법도제공됩니다.

메서드> 호출을마우스오른쪽버튼으로클릭하여메서드를실행할수있습니다.

getItem

getItem은사용자가아이템의포인터를가져올수있는메서드입니다.

InputArguments의경우장치이름은필수이며, 장치이름은스테이션이름, 로봇이름등을이미지화할수있습니다. 그리고 Item ID는해당장치의포인터를반환하는 OutputArguments입니다.

이예제에서는 ABB 로봇의아이템 ID(포인터)가 "ABB_RB1"로지정되었습니다.

아이템이름이유효하지않거나스테이션에존재하지않는경우 0이반환됩니다.

getJoints

getJonits는사용자가아이템 ID를기반으로스테이션에서로봇의조인트값을가져올수있는메서드입니다.

아이템 ID는아이템의포인터값으로, getItem() 메서드에서가져올수있습니다.

이 "ABB_RB1" 아이템이름으로아이템 ID를가져오고 UInt64 값을반환합니다.

조인트값은이전메서드에서가져온항목 ID를전달하면서반환됩니다.

getJointsStr

getJointsStr은사용자가문자열값을기반으로조인트값을가져올수있는메서드입니다.

이메서드에서로봇이름(문자열)을전달할수있습니다.

내스테이션에서 ABB_RB1은내로봇의이름입니다.

로봇이름매개변수에 "ABB_RB1"을전달하고메서드를호출하면문자열형식의조인트값이반환됩니다.

setJointsStr

setJointsStr은사용자가문자열값을기반으로로봇의조인트값을설정할수있는메서드입니다.

로봇이름에는 ABB_RB1이전달되며, 조인트매개변수에는조인트값이포함된문자열을전달하면됩니다.

For example:-0.000000,0.000000,-0.000000,-0.000000,-0.0,-0.000000