Rhino용 RoboDK 추가 기능

Rhino 용 RoboDK 추가기능을사용하면로봇시뮬레이션및오프라인프로그래밍을위해 Rhino의파라메트릭모델링을 RoboDK와결합할수있습니다.

Rhino 용RoboDK 추가기능은 Rhino에서생성된 3D 모델을 RoboDK에서쉽게불러올수있습니다. 이추가기능을이용하여Rhino에서직접30개이상의서로다른로봇제조업체와300대의로봇을프로그래밍할수있습니다.

로봇프로그램은곡선, 포인트또는 CAM 프로그램그룹 (예: APT 파일또는 G 코드파일)에서직접생성할수있습니다. 로봇은드릴링, 용접, 트리밍, 3D 프린팅또는로봇가공과같은다양한제조응용분야에서5축장비로쉽게프로그래밍할수있습니다. 자세한내용은로봇 머시닝 섹션에서확인하십시오.

로봇 포스트 프로세서 섹션에서는지원되는로봇브랜드및컨트롤러목록이표시됩니다. 프로그램생성을사용자정의하기위해새포스트프로세서를수정하거나작성할수도있습니다.

Rhino 용 RoboDK 추가기능은 Rhino 5 및 Rhino 6에서작동합니다. RoboDK Rhino 추가기능은무료이지만 RoboDK의특정옵션은라이선스를 구입해야합니다.

설치

Rhino 용 RoboDK 추가기능을설치하려면다음단계를따르십시오.

다운로드:

1.Rhinoceros를다운로드하여설치하십시오.

2.RoboDK를다운로드하여설치하십시오. Rhino 설치관리자파일은C : / RoboDK / Other / Plugin-Rhino /에있습니다.

3.Rhino용RoboDK 추가기능을직접또는Food4Rhino에서다운로드하십시오.

4.파일을압축해제하십시오.

RoboDK.RUI설치프로그램파일을더블클릭하고지침에따라추가기능을설치하십시오. 이절차가실패하면추가기능을 수동 설치할수있습니다.  

Rhino 용 RoboDK 추가기능에는 Rhino 명령(RoboDK_...로시작), Grasshopper 구성요소및도구모음이포함되어있습니다. 도구모음의각버튼은하나의 RoboDK 명령에연결되어있습니다.

Rhino 도구 모음

Rhino 용기본도구모음에는5개의버튼이있습니다.

● 자동 설정 –이버튼을사용하면선택한형상 (곡선또는점)을선택할수있으며3D 모델과함께RoboDK로불러올수있습니다.이버튼은 RoboDK_AutoSetup 명령에해당합니다.

●부품 로드–Rhino에서 RoboDK로 3D 모델을로드합니다. 곡선나점과같은기능은로드되지않습니다. 이버튼은RoboDK_Part2Robot 명령에해당합니다.

●곡선 로드– RoboDK에서선택한모든곡선을새항목으로로드합니다. 선택된모든표면은곡선법선을계산하는데사용됩니다. 이러한표준은로봇의접근축을정의하기때문에중요합니다. 이버튼은RoboDK_Curve2Robot 명령에해당합니다.

●포인트 로드– RoboDK에서선택된모든포인트를새로운객체로로드합니다. 선택한모든표면이포인트법선을계산하는데사용됩니다. 로봇의접근방식및축을정의하기때문에이선은중요합니다. 이버튼은RoboDK_Points2Robot 명령에해당합니다.

●설정–기본 설정 화면을엽니다. 이것은각grasshopper 구성요소에대해같은설정창입니다. 이버튼은RoboDK_SetDefaults 명령에해당합니다.

자동 설정및곡선 로드또는포인트 로드의주요차이점은자동설정이부분을로드하고새로운곡선 / 포인트추적프로젝트를생성하는것입니다. 곡선로드또는포인트로드를사용하면시간을더절약할수있고이전에정의된RoboDK의설정을유지하면서기존형상정보만업데이트합니다.

Grasshoper 도구 모음

Rhino 용 RoboDK 추가기능에는3개의 Grasshopper 구성요소가포함되어있습니다.

●로봇에 대한 곡선(Crv2Rob)– RoboDK에서 곡선 (C) 또는 곡선 그룹을 불러옵니다. 선택적으로, 곡선의 각 점에 대한 표면 법선을 추출하기 위해 하나 이상의 표면(S)이 제공 될 수 있습니다.

●로봇에 대한 파일(File2Rob) – RoboDK에 파일 (F)을 로드합니다. 해당 파일의 경로를 제공해야 합니다. RoboDK는 3D 프린팅또는 로봇 가공과 같은 5축 제조용 APT 또는 G 코드 파일 로드를 지원합니다. 자세한 내용은 로봇 가공 섹션을참고하십시오.

●로봇에 대한 포인트(Pts2Rob)– 포인트 (P) 또는 포인트 그룹을 RoboDK에 로드합니다. 선택적으로 각 점 (N)에 해당하는 법선 벡터 (또는 접근 벡터)를 제공할 수도 있습니다.

모든 구성 요소는 상태 (S)를 백분율로 제시합니다(100%는 로봇이 프로그램을 성공적으로 완료할 수 있음을 의미합니다). 또한, 각 구성 요소에서 설명 메시지 (M)를 읽을 수 있습니다.

컴포넌트를마우스오른쪽버튼으로클릭하고로봇설정옵션(RoboDK)을선택하여하나의컴포넌트에특정한설정을사용자정의할수있습니다.

설정

각 Grasshopper 구성요소에는사용자정의할수있는특정설정이있습니다. 설정버튼을선택하여 RoboDK 명령 (또는도구모음버튼)에적용되는기본설정을변경할수도있습니다.

●객체 이름 – RoboDK에 로드될 곡선 / 포인트객체의 이름을 설정합니다. 경로가 다시 계산될 때마다 RoboDK의 객체가 무시됩니다. 객체이름이 컴포넌트 입력 (O)으로 제공되는 경우에 값은 무시됩니다.

●프로젝트 이름 – 사용할 RoboDK 프로젝트 / 스테이션 (.RDK 파일)의 이름 / 경로를 설정하십시오. 파일이 이미 로드되어 있으면 기존 프로젝트를 사용합니다. RoboDK에서 열린 프로젝트가 파일 이름과 일치하지 않으면 전체 경로가 지정된 경우 프로젝트가 열립니다.

●로봇 이름 – RoboDK에 로드될 로봇 객체의 이름을 설정합니다. 로봇 이름은 RoboDK 스테이션 트리에서 볼 수 있는 이름과 일치해야 합니다. 사용 가능한 첫 번째 로봇을 사용하려면 이 값을 비워 두십시오(기본값).

●좌표계 이름 – 로봇과 관련하여 경로를 배치할 기준좌표계의 이름을 설정합니다. 이름은 RoboDK 스테이션 트리에서 보이는 이름과 일치해야 합니다.

●툴 이름 – 로봇과 함께 사용할 툴(TCP)의 이름을 경로에따라설정하십시오.이름은 RoboDK 스테이션 트리의이름과일치해야 합니다.

●프로그램 이름 – 생성 할 프로그램의 이름 또는 경로를 설정합니다.

●포인트로 경로 로드 – RoboDK에서 포인트와포인트 추적 프로젝트로 개체를 만들려면 이 옵션을 선택하십시오. 드릴링과 같은 제조 작업에 유용합니다. 곡선 추적 프로젝트로 경로를 로드하려면 이 옵션을 선택 취소하십시오.

●법선 반전 – 계산 된 표면 법선을 반전하려면 이 옵션을 선택하십시오. 로봇의 공구 방향이 반전됩니다.

●RoboDK에서 Rhino 테마 사용 – Rhino 테마로 RoboDK를 시작하십시오. 여기에는 3D 내비게이션및 배경색에 대한 마우스 동작 변경이 포함됩니다. 이 설정은 Roino로 RoboDK를 시작할 때만 적용됩니다. 이 설정은 RoboDK의 도구-옵션 메뉴에서 변경할 수 있습니다.

●통신 포트 – RoboDK와 통신하도록 통신 포트를 설정하십시오. RoboDK의 여러 인스턴스를 동시에 실행할 수 있으며 다른 포트를 사용하는 경우 다른 설정을 사용할 수 있습니다. 이 값을 -1 (기본값)로 설정하면 기본 포트가 사용됩니다.

●시작 옵션 – RoboDK를 처음 시작할 때 인수가 전달되도록 설정합니다. 예를 들어 RoboDK를 자동으로 시작하려면 '/ NOSPLASH / NOSHOW / HIDDEN'을 설정할 수 있습니다. RoboDK가 표시되지 않아도 프로그램을 계속 생성할 수 있습니다. RoboDK API의 명령섹션에 자세한 정보가 있습니다.

●선형 공차(mm) – 분할 곡선에 대한 선형 정확도를 점 집합으로 설정합니다.

●각도 공차(mm) – 각도 정확도를 설정하여 곡선을 점 집합으로 나눕니다.

버튼:

●RoboDK 열기 – RoboDK에서 프로젝트 열기 ... 추가 옵션이 있는 새 창이 열립니다.

●프로젝트 불러오기… – 이 컴포넌트를 사용하려는 RoboDK 프로젝트 (RDK 파일)를 로드하십시오.

●라이브러리 열기 – RoboDK의 온라인 라이브러리를 엽니다.

●기본값 설정 – 구성 요소의 기본 설정을 지정합니다.

●확인 – 이 설정을 적용하고 창을 닫습니다. 확인을 선택하지 않으면 변경한 설정이 적용되지 않습니다.

예제

이섹션에서는로봇시뮬레이션및오프라인프로그래밍을위해 RoboDK에서 Rhino 프로젝트를불러오는기본제를보여줍니다.

돔 조각

돔 줄무늬

이예는샘플 RoboDK 스테이션을불러오고 (기본설정) 로봇과함께Rhino에정의된일련의곡선을따르는방법을보여줍니다.

1.Rhino에서Dome예제를불러오십시오.

2.RoboDK 탭을선택하고설정을선택하십시오.

3.프로젝트 불러오기…를선택하십시오.

4.기본 설정을선택하십시오. RoboDK는쿠카로봇, 하나의도구 (툴 1과같은스핀들) 및하나의기준좌표계 (좌표계 1)을사용하여샘플프로젝트를로드하고시작합니다.

5.설정창을닫거나확인을선택하십시오.

6.Rhino에서자동 설정버튼을선택하십시오.

7.모든곡선과표면을선택하고 Enter 키를누릅니다 (또는마우스오른쪽버튼클릭). 다음그림과같이프로젝트가 RoboDK에로드됩니다.

활성기준좌표계 (참조 1)에로드된부품과활성로봇툴 (툴 1)을사용하여곡선을따르는 RoboDK의새곡선추적프로젝트가표시됩니다.

또한, 표면법선이반대방향으로추출된것을볼수있습니다. 이문제를해결하려면다음단계를따르십시오.

8.설정을선택하십시오.

9.법선 반전옵션을확인하십시오.

10.선택을선택하십시오.

11.6 및7의단계를반복하십시오.

이제표면법선이반전되고접근이부품상단에서시작되는것을볼수있습니다. 로봇은아무런문제없이공구경로를따라움직일수있어야합니다.

RoboDK 트리에서 RhinoProject 설정을더블클릭하여더많은옵션을열고툴패스와로봇을사용자정의하십시오.

예를들어, 선호 공구 경로 표시를선택하여부품에대한공구의기본방향을보고수정할수있습니다. 공구회전경로 오프셋값을변경하여추가회전을정의하십시오. 이렇게하려면새값을입력하거나마우스휠을사용하여결과를빠르게미리볼수있습니다.

이설정을변경하기위한자세한정보는로봇 가공 섹션에서확인할수있습니다.

마지막으로 시뮬레이션이 원하는 결과를 생성할 때 프로그램을 생성하거나 시뮬레이션을 내보낼 수 있습니다.

12.RhinoProject 프로그램을 마우스 우측버튼으로 클릭하십시오.

13.로봇 프로그램 생성 (F6)을 선택하십시오. 로봇 프로그램이 생성되어 표시됩니다.

Grasshopper 예제

이예제는표면을점그리드로나누고 RoboDK에서드릴링작업을위해표면을따라로봇을이동하는Grasshopper 용 RoboDK 추가기능을사용하는방법을보여줍니다.

1.RoboDK 추가기능 (3dm 파일및 gh 파일)과함께제공된 Grasshopper 예제를불러옵니다.

2.Pts2Rob 구성 요소를 마우스 우측버튼으로 클릭하고 로봇 설정 옵션(RoboDK)을 선택하십시오. 프로젝트 불러오기…를 선택하고 기본설정을 선택하여 샘플 RoboDK 스테이션을 불러옵니다(이전 섹션에 표시된 같은 샘플 프로젝트).

선택적으로 객체 이름을 컴포넌트 입력 (O)으로 제공할 수 있습니다. 컴포넌트 옵션에서 프로젝트를 지정하여 원하는 RoboDK 프로젝트를 각 컴포넌트와 함께 사용할 수도 있습니다.

3.Grasshopper에서 Solution➔Recomute (F5)를 선택하여 RoboDK에서 부품과 프로그램을 업데이트하십시오.

수동설치

RUI 자동설치프로그램을사용하는것이좋습니다. 이설치프로그램이실패하면다음단계에따라 Rhino 용 RoboDK 추가기능을수동으로설치할수있습니다.

다운로드Downloads:

1.Rhinoceros를다운로드하여설치하십시오.

2.RoboDK를다운로드하여설치하십시오.

3.Rhino용RoboDK 추가기능을직접또는Food4Rhino에서다운로드하십시오.

4.파일압축을해제하십시오.

속성차단해제:

5.RhinoRoboDKcmd.rhp파일을마우스우측버튼으로클릭하고속성을선택하십시오.

6.차단 해제및적용을선택하십시오.

7.RhinoRoboDKgh.gha에대해 5 단계와6 단계를반복하십시오.

Rhino에 RoboDK 추가기능을로드하십시오:

8.Rhino 용 RoboDK 추가기능을불러오십시오. Rhino와함께RhinoRoboDKcmd.rhp 파일을엽니다.

9.Rhino 용기본 RoboDK 도구모음을불러오십시오. Rhino와함께RhinoToolbar-Add-RoboDK.rui 파일을엽니다.

10.RoboDK Grasshopper 구성요소를불러오십시오. Grasshopper를사용하여RhinoRoboDKgh.gha파일을엽니다 (Grasshopper 명령을입력하여 Grasshopper를엽니다).

Rhino를다시시작하십시오:

11.Rhino를닫았다가다시열어 Grasshopper 추가기능을확인하십시오.