SolidWorks용 RoboDK 추가기능
SolidWorks 용 RoboDK 추가기능을사용하면로봇시뮬레이션및오프라인프로그래밍을위해 SolidWork의 3D CAD 모델링기능을 RoboDK와함께사용할수있습니다.
SolidWorks 용 RoboDK 추가기능을사용하면 SolidWorks에서작성된 3D 모델을 RoboDK에쉽게로드할수있습니다. 이추가기능을사용하면 SolidWorks에서직접30개이상의서로다른로봇제조업체와400개의로봇을프로그래밍할수있습니다.
로봇프로그램은커브또는포인트그룹에서직접생성할수있습니다. G 코드또는 APT 파일과같은 NC 프로그램을만들어 RoboDK에로드할수도있습니다.
로봇은드릴링, 용접, 트리밍, 3D 프린팅또는로봇가공과같은다양한제조응용분야에서5축장비로쉽게프로그래밍할수있습니다. 더욱자세한정보는로봇 가공 섹션에있습니다.
로봇 포스트 프로세서 섹션에는지원되는로봇브랜드및컨트롤러목록이표시됩니다. 프로그램생성을사용자정의하기위해새포스트프로세서를수정하거나작성할수도있습니다.
SolidWorks 용 RoboDK 추가기능은 SolidWorks 2016 이상에서작동합니다. RoboDK SolidWorks 추가기능은무료이지만 RoboDK의특정옵션을사용하려면라이선스를 구입해야합니다.
설치
SolidWorks와 RoboDK를이미설치한경우 SolidWorks 용 RoboDK 추가기능을 SolidWorks에서사용할수있습니다.
SolidWorks 용 RoboDK 추가기능에는도구모음이포함되어있습니다. 도구모음의각버튼은 RoboDK 명령에연결되어있습니다.
RoboDK 추가기능을사용할수없는경우수동설치 단계에 따라 SolidWorks용RoboDK 추가기능을설치할수있습니다.
SolidWorks 도구 모음
SolidWorks의RoboDK 기본도구모음에는5개의버튼이있습니다.
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자동 설정및커브 로드또는포인트 로드의주요차이점은자동설정이부분을로드하고새로운곡선 / 포인트추적프로젝트를생성하는것입니다. 커브로드또는포인트로드를사용하면시간을더절약할수있고이전에정의된 RoboDK의설정을유지하면서기존형상정보만업데이트합니다.
설정
설정버튼을선택하여 RoboDK 추가기능에적용되는기본설정을변경할수있습니다.
●객체 이름 – RoboDK에 로드될 곡선/점 객체의 이름을 설정하십시오. 이를비워 두면 부품 또는 조립 파일의이름이적용될것입니다.
●재지정 – 이름이 일치하면 이전에 RoboDK에 로드된 객체를 재정의합니다.
●프로젝트 이름 – 사용할 RoboDK 프로젝트 / 스테이션 (.RDK 파일)의 이름 / 경로를 설정하십시오. 파일이 이미 로드되어 있으면 기존 프로젝트를 사용합니다. RoboDK에서 열린 프로젝트가 파일 이름과 일치하지 않으면 전체 경로가 지정된 경우 프로젝트가 열립니다.
●로봇 이름 – 프로젝트에 로봇이 두 개 이상 있는 경우 RoboDK에서 사용할 로봇의 이름을 설정하십시오. 로봇 이름은 RoboDK 스테이션 트리에서 있는 이름과 일치해야 합니다. 사용할 수 있는 첫 번째 또는 단일로봇을 사용하려면 이 값을 기본값으로비워 두십시오.
●좌표계 이름 – 로봇을 기준으로 경로를 배치할 기준 좌표계의 이름을 설정하십시오. 이는 RoboDK 스테이션 트리에있는이름과 일치해야 합니다. 이름이 제공되지 않으면 활성 기준 좌표계
●툴 이름 – 로봇과 함께 사용할 툴(TCP)의 이름을 경로에따라설정하십시오. 이름은 RoboDK 스테이션 트리의이름과일치해야 합니다. 이름이 제공되지 않으면 활성 툴 좌표계
●프로그램명 – 생성될 프로그램 파일의 이름을 설정하십시오.
●포인트로 경로 로드 – 곡선을 점으로 변환하기위해이 옵션을 선택하면, RoboDK에서 포인트추적프로젝트가 생성됩니다. 이는드릴링과 같은 제조 작업에 유용합니다. 곡선 추적 프로젝트로 경로를 로드하려면 이 옵션을 선택 취소하십시오.
●대체 원곡선 방향 – 이동 방향을 각 패스(Zig-Zag 패턴)로 대체하려면 이 옵션을 선택하십시오.
●표준 반전 – 계산된 표면 법선을 반전시키려면 이 옵션을 선택하십시오. 이렇게 하면 로봇의 공구 방향이 반전됩니다.
●RoboDK에서 SolidWorks 테마 사용 – SolidWorks 테마로 RoboDK를 시작합니다. 여기에는 3D 내비게이션및 배경색에 대한 마우스 동작 변경이 포함됩니다. 이 설정은 RoboDK 메뉴 도구-옵션에서 변경할 수 있습니다.
●통신 포트 – RoboDK와 통신하도록 통신 포트를 설정하십시오. RoboDK의 여러 인스턴스를 동시에 실행할 수 있으며 다른 포트를 사용하는 경우 다른 설정을 사용할 수 있습니다. 이 값을 -1 (기본값)로 설정하면 기본 포트가 사용됩니다.
●시작 옵션 – RoboDK가 처음 시작될 때 인수가 전달되도록 설정하십시오. 예를 들어 RoboDK를 자동으로 시작하려면 '/ NOSPLASH / NOSHOW / HIDDEN'을 설정할 수 있습니다. RoboDK가 표시되지 않아도 프로그램을 계속 생성할 수 있습니다. RoboDK API의 명령섹션에 자세한 정보가 있습니다.
●선형 공차(mm) – 분할 곡선에 대한 선형 정확도를 점 집합으로 설정합니다.
●혼합 법선 공차(mm) – 다수의 면 중 정상적인 계산을 혼합하기 위해 사용된 거리 오차를 설정합니다.
●내보내기 형식 – RoboDK에서 부품을 로드하기위한내보내시형식을 선택하십시오.
●모든 객체 곡선 표시 – 선택하지 않은 경우라도 RoboDK에 로드된 커브를 표시합니다. RoboDK (도구 - 옵션 - 화면표시 - 곡선 표시)에서 이 설정을 변경할 수 있습니다.
●Z 축을 상단으로 매핑 – RoboDK의 Z 축과 일치하도록 부품 또는 어셈블리에 회전을 적용합니다. 이를 통해 RoboDK의 등각 보기가 SolidWorks와 같게 됩니다.
버튼:
●RoboDK 열기 – RoboDK에서 프로젝트 열기... 추가 옵션이 있는 새 창이 열립니다.
●프로젝트 불러오기… – 현재 프로젝트에 사용하려는 RoboDK 프로젝트 (RDK 파일)를 불러옵니다.
●라이브러리 열기 – RoboDK의 온라인 라이브러리를 엽니다.
●기본값 설정 – 구성 요소의 기본 설정을 설정합니다.
●확인 – 설정을 적용하고 창을 닫습니다. 확인을 선택하지 않으면 변경한 설정이 적용되지 않습니다.
예제
이섹션에서는로봇시뮬레이션및오프라인프로그래밍을위해 RoboDK에서 SolidWorks 프로젝트를로드하는기본예제를보여줍니다.
용접 예제
다음예제는 SolidWorks에서로봇용접을위한간단한공구경로를생성하는방법을보여줍니다.
영상: 로봇용접응용프로그램을위한 SolidWorks를사용한로봇프로그래밍:
https://www.youtube.com/watch?v=mF6Fn6HxHJ8.
프로펠러 예제
이예제는샘플 RoboDK 스테이션을로드하고 (기본설정) 로봇과함께 SolidWorks에정의된일련의곡선을따르는방법을보여줍니다.
1.SolidWorks에서3개의블레이드프로펠러예를불러옵니다.
2.RoboDK 탭을선택하고설정
3.프로젝트 불러오기…를선택하십시오.
4.기본설정을선택하십시오. RoboDK는쿠카로봇, 하나의툴 (툴 1과같은스핀들) 및하나의기준좌표계 (좌표계 1)을사용하여샘플프로젝트를불러오고시작합니다.
5.설정창을닫거나확인을선택하십시오.
6.SolidWorks에서자동 설정
7.모든커브와서피스를선택하고속성관리자페이지에서확인을누릅니다. 다음그림과같이프로젝트가 RoboDK에로드됩니다.
활성기준좌표계 (좌표계 1)에로드된부품과공구경로를따르는 RoboDK의새곡선추적프로젝트가표시됩니다.
접근경로가공구경로에수직인것을볼수있습니다. 로봇은아무런문제없이공구경로를따라움직일수있어야합니다.
RoboDK 트리에서
예를들어선호 공구 경로 표시를선택하여부품에대한공구의기본방향을보고수정할수있습니다. 공구회전경로 오프셋값을변경하여추가회전을정의하십시오. 이렇게하려면새값을입력하거나마우스휠을사용하여결과를빠르게미리볼수있습니다.
이설정을변경하기위한자세한정보는로봇 가공 섹션에서확인할수있습니다.
마지막으로 시뮬레이션이 원하는 결과를 생성하면 프로그램을 생성하거나 시뮬레이션을 내보낼 수 있습니다.
8.프로그램을 마우스 우측버튼으로 클릭하십시오.
9.로봇 프로그램 생성 (F6)을 선택하십시오. 로봇 프로그램이 생성되어 표시됩니다.
수동설치
다음은 SolidWorks 용 RoboDK 추가기능의수동설치단계입니다. RoboDK 설치프로그램을사용하여 SolidWorks 용 RoboDK 추가기능이기본적으로자동설치되지않는경우다음단계를수행하십시오.
1.SolidWorks를설치합니다.
2.RoboDK를다운로드하여설치하십시오.
3.SolidWorks용RoboDK 추기기능을다운로드하십시오.
4.C :\RoboDK\Other\Plugin-SolidWorks\에서 SolidWorks 용 RoboDK 추가기능폴더의압축을해제하십시오.
EXE 및 DLL 바이너리를차단해제하십시오.
5.RegAsm.exe파일을마우스오른쪽단추로클릭하고속성을선택하십시오.
6.차단 해제및적용을선택하십시오.
7.다른두 DLL 파일에대해 5-6단계를반복하십시오.
SolidWorks에서 RoboDK 추가기능을로드합니다.
8.Plugin_Install_RunAsAdministrator.bat파일을관리자로실행하십시오. BAT 파일을마우스우측버튼으로클릭하고관리자권한으로실행을선택하십시오.
9.SolidWorks를시작하고도구 → 추가기능 (SolidWorks)으로이동합니다. RoboDK 추가기능을찾을수있습니다.
