이섹션에는포스트프로세서및필요에맞게사용자지정하는방법에관한유용한참고자료가포함되어있습니다.

지원되는포스트프로세서의전체목록은포스트프로세서라이브러리에서확인할수있습니다: https://robodk.com/posts. 포스트프로세서를선택하면지원되는컨트롤러와사용자지정가능한매개변수에대해자세히알아볼수있습니다.

포스트프로세서의각메서드에대한참조문서는문서의 RoboDK API 섹션에서확인할수있습니다: https://robodk.com/doc/en/PythonAPI/postprocessor.html

대부분의포스트프로세서는 robodk.py 모듈을사용합니다. robodk.py 모듈은포즈연산(곱셈, 역행렬등) 및다양한형식의오일러각도와포즈간변환을위한도구등을제공합니다.

참고: 기본적으로파이썬은 RoboDK와함께설치되며, robodk.py 모듈은파이썬경로에추가됩니다.

파이썬프로그래밍에대해알아볼수있는온라인문서가제공됩니다: https://docs.python.org/3/.

RoboDK에서프로그램을생성하면전처리된범용파이썬프로그램이생성되어로컬임시폴더에저장됩니다. 이전처리된프로그램은 (RoboDK에서사용자가선택한) 적절한포스트프로세서와연결됩니다. 포스트프로세서에는로봇컨트롤러용으로프로그램을생성하는방법을정의하는 RobotPost 클래스가있습니다.

사전컴파일된프로그램은파이썬을사용하여실행됩니다.

팁: RoboDK에서 Debug 옵션을활성화하면사용중인전처리된파이썬파일을임시폴더에서확인할수있습니다. 설치폴더에서 RoboDK-Debug.bat를실행하면디버그옵션을활성화할수있습니다. 프로그램을생성한직후, 전처리된파이썬포스트프로세서를예를들어 Windows의경우 C:/Users/username/AppData/Local/Temp에서확인할수있습니다. 이러한프로그램은사용자지정포스트프로세서를디버그하는데도사용할수있습니다.