파이썬

UR 로봇을사용하여샘플프로젝트를설정하고로봇과움직임을시뮬레이션하기위해다음단계를수행하십시오.

1.파일➔ 열기를선택하십시오.

2.UR10을불러오세요.

3.파일➔ 열기를선택하십시오.

4.Paint_gun.tool을불러오세요.

5.C:/RoboDK/Library/Macros/ 폴더에서샘플파이썬프로그램SampleOfflineProgramming.py를불러오십시오.

팁:프로그램➔새파이썬프로그램을생성하기위해파이썬 프로그램 추가를선택하십시오.

6.SampleOfflineProgramming항목을두번클릭하여시뮬레이션을실행하십시오. 로봇은현재위치주위에육각형을그려야하며 TCP의경로는노란색으로표시됩니다.
또는, 마우스오른쪽버튼으로프로그램을클릭하고파이썬 스크립트 실행을선택하십시오.

7.마우스오른쪽버튼으로SampleOfflineProgramming항목을클릭하고, 파이썬 스크립트 편집을선택하십시오. 다음이미지와같이프로그램을볼수있습니다.

SampleOfflineProgramming 매크로는로봇기준좌표계를기준으로로봇의현재위치에서 n_sides 개의측면을갖고반경이 R인다각형을그립니다. 원하는경우, 다각형치수를변경하여로봇을다른위치로이동하고프로그램을다시실행하십시오.

이예제는웹사이트의오프라인 프로그래밍섹션 (비디오포함)에표시된프로그램과유사합니다.