보정
로봇 보정을 성공적으로 수행하는데 필요한 4가지 측정 세트가 있습니다.
1.기본 설정: 로봇에 대한 보정 좌표계를배치하려면 이동축1과2에대하여6개 (또는 그 이상)의측정이필요합니다. 보정설정 창에서 표시를 선택하면 로봇이 순서대로 움직입니다.
2.툴 설정: 툴플랜지 및 툴타겟(이동 축 5 및 6)을 교정하려면 7회 이상의 측정이 필요합니다. 표시를 선택하면 로봇이 순서대로움직입니다.
3.보정 측정: 로봇을 보정하려면 60회 이상의 측정이 필요합니다. 이러한 측정은 로봇 작업 공간에 무작위로 배치될 수 있으며 주변 물체와 충돌하지 않아도 됩니다.
4.검증 측정(선택): 로봇 정확도를 검증하기 위해 원하는 만큼의 측정을 사용할 수 있습니다. 이러한 측정은 로봇의 정확성을 검증하고 로봇을 보정하는 데에만 사용됩니다.
처음 두 세트의 측정은 RoboDK에 의해 자동으로 생성됩니다. 표시를 선택하면 로봇이 다음 이미지와 같이 순서를 따릅니다. 순서를 변경해야 하는 경우,측정을 선택하고 데이터 내보내기를선택하여 보정 측정값을 CSV 파일로 내보냅니다. 이 파일은 Excel 시트를 사용하여 편집하고 데이터 가져오기를 클릭하여 다시 가져올 수 있습니다.
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●측정 수: 생성할 측정 수입니다. 로봇 보정에는 최소 60개의 측정이 필요하므로 기본적으로 80개의 측정이 사용됩니다.
●기준 위치: 기준 위치는 툴이대상을 볼 수 있는 트래커를 향하는 로봇의 위치여야 합니다.
●조인트 한계 : 하부 및 상부 조인트 한계를 제공해야 합니다.
●직교 한계: 로봇 기준 좌표계에 대해 직교 한계(X, Y, Z값)를 제공할 수 있습니다.
스크립트는 도구가 트래커를 향하고 있는 위치와 접합점 및 구속점을 기준으로 측정을 자동 생성합니다. 툴을기준으로 +/- 180도 회전하면 기준 위치에서 트래커를 향하는 방향을 기준으로 허용됩니다. 또한, 관절 이동 순서는 충돌이 없고 측정 작업 공간 내부 (작업 공간이 표시되도록 설정된 경우) 내에서 발생합니다. 다음 이미지는 자동 절차가 시작되기 전에 사용자에게 제공되는 내용을 보여줍니다. 절차가 완료되는 데 최대 5분이 걸릴 수 있습니다.
알고리즘이완료되면새메시지가나타납니다. 로봇보정에60개의측정값을사용하려면보정을선택하십시오. 같은스크립트를다시실행하여유효성검사를위한다른측정세트를생성할수있습니다. 이단계는선택사항이지만검증목적으로60회이상의측정이권장됩니다.
원하는 경우 측정 스크립트 생성을마우스 오른쪽 단추로 클릭하고 스크립트 수정을 선택한 후 알고리즘의 추가 매개변수를 수정하여 스크립트를 수정할 수 있습니다. 스크립트는 사용자 입력을 스테이션 매개변수로 자동 저장합니다. 다음 이미지와 같이 스테이션을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 스테이션 매개변수를 선택하여 이러한 설정을 보거나 편집 또는 삭제할 수 있습니다.
마지막으로 측정 메뉴 내에서 데이터 가져오기를선택하여 수동으로 선택한 구성을 가져올 수도 있습니다. CSV 또는 TXT 파일을 Nx6 매트릭스로 가져올 수 있습니다. 여기서 N은 구성 수입니다.
