축

축 6의 "홈"위치를올바르게설정하려면기준대상을사용해야합니다. 각도오프셋은측정된 TCP(X, Y, Z)를알려진 TCP에가장잘맞추는데필요한툴플랜지의 Z 축을중심으로한회전입니다. TCP 기준측정된 TCP(다음이미지참조)는보정절차의2단계에서측정된 TCP 중하나입니다. 기준 TCP는사용중인교정도구의 TCP 중하나에해당하는지알려진기준입니다.

이상적으로는툴플랜지와관련하여 CMM에서기준 TCP를측정해야합니다(로봇툴플랜지의복제본이가장적합함). 또는새로운로봇을사용하여처음으로 TCP를측정(2단계교정)하고측정된 TCP를기준으로사용할수있습니다. 엔드이펙터가항상같은위치에놓이도록다웰핀및/또는적절한툴플랜지기준을사용하는것이중요합니다.