로봇드라이버는기본적으로 /RoboDK/api/Robot/ 폴더에있습니다. RoboDK는로봇연결설정에서특정드라이버를연결합니다:

1.로봇을마우스오른쪽버튼으로클릭

2.로봇에 연결…을선택

3.추가 옵션…을선택

4.드라이버 경로섹션에서드라이버경로를찾거나입력

하나의로봇드라이버는독립형콘솔응용프로그램입니다. 로봇드라이버는모든프로그래밍플랫폼을사용하여개발할수있습니다. 예를들어, Python 모듈 (PY 형식) 또는모든개발환경에서빌드된실행프로그램일수있습니다.

Robot Drivers - 영상 9

로봇드라이버를사용하면명령줄을통해로봇과통신할수있습니다. RoboDK에서도수동으로실행할수있는같은명령을사용하여 PC에서로봇을구동합니다. 각로봇드라이버는콘솔모드에서실행하여테스트할수있습니다.

Mecademic 로봇을제어하기위한소스코드가포함된샘플 Python 드라이버 (apimecademic.py)는C:/RoboDK/bin/robot/에있습니다.

apimecademic.py 파일을두번클릭하여콘솔모드에서모듈을실행하십시오(Python이설치되어있어야함). 드라이버는새로운명령을기다립니다. 예를들어, IP와통신포트가제공된로봇에연결하기위해다음명령을입력할수있습니다:

CONNECT 192.168.100.1 10000

연결에성공하면SMS: Ready메시지가표시됩니다. 그리고다음명령을입력하여현재로봇관절을검색할수있습니다:

CJNT

로봇을이동하거나 TCP를업데이트하기위해 MOVJ, MOVL 또는 SETTOOL과같은다른명령을입력할수도있습니다:

MOVJ 10 20 30 40 50 60

Robot Drivers - 영상 10

일부로봇은실시간으로관절위치모니터링을지원합니다. 이경우는 JNTS_MOVING 명령을전송함으로써이동하는로봇의조인트위치에대한피드백을제공할수있습니다. 드라이버가 RoboDK에서실행하면가상로봇은실시간으로실제로봇의움직임을따를것이다. 준비메시지가전송될때까지새명령이처리되지않습니다.

참고:드라이버가 RoboDK에서실행되면접두사SMS:와함께전송된모든메시지가연결상태표시줄에표시됩니다. 특정메시지는준비(녹색), 작동중(노란색) 또는대기중(파란색)과같은특정색상으로표시됩니다. 다른메시지는빨간색으로표시됩니다.

콘솔과의상호작용및로봇과의연결은 Mecademic 드라이버를위한하나의 Python 모듈에의해관리됩니다. 이섹션에서설명한대로콘솔과의상호작용은모든로봇에대해같아야합니다. 그러나각로봇과의상호작용은로봇제조업체에따라다르며, 이경우적절한명령을보내기위해Meca 500 프로그램 매뉴얼을참조했습니다. 이러한명령을통해 Meca 500 로봇을이동및모니터링할수있습니다.