변수

원하는방향이주어지면로봇은공구의 Z 축을자유롭게회전할수있습니다. 이를통해로봇은로봇특이성과축제약을피하면서프로그램을수행할수있습니다. 기본적으로 RoboDK를사용하면 TCP 축을기준으로도구를최대20도씩 +/- 180도회전할수있습니다.

용도에따라이회전을제한하는것이좋습니다. 예를들어허용회전을반으로제한하기위해 +/- 90도를입력할수있습니다.

경로의일부지점에도달할수없는경우기준좌표계를이동하거나공구 Z 회전을사용하여이동할수있도록하는것이좋습니다. 참조키는 Alt 키를사용하여이동할수있습니다.

참조: 추정된공구경로는기준좌표계로표시되거나자동 업데이트옵션이선택된경우 TCP가수정됩니다.