특정툴좌표계 (TCP)를사용하려면프로그램 ➔ 툴 좌표계 명령 설정을선택하십시오. 그러면다음이동명령에따라프로그램에서주어진툴좌표계가업데이트되고시뮬레이션목적으로 RoboDK에서로봇의활성툴좌표계가변경됩니다. 즉, 마지막툴좌표계세트와관련하여특정타겟 (직교타겟)에대한이동명령이수행됩니다.

기준좌표계는 ToolData(ABB 로봇), UTOOL(Fanuc 로봇), TOOL(Motoman 로봇) 또는 $TOOL(KUKA 로봇)으로도알려진변수입니다.

Robot Programs - 영상 12

참고:특정컨트롤러는숫자도구(예: Fanuc 및 Motoman 컨트롤러)를사용하여툴좌표계설정을지원합니다. 이경우툴좌표계의이름은숫자로끝날수있습니다(예: 툴인덱스 4를설정하는Tool 4).